首先,先列出需要用到的一些文件:
Gazebo中机器人模型及说明:
http://wiki.ros.org/grizzly_simulator
https://github.com/g/grizzly_simulator
手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0
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手机安装好软件后,点击APP:
设置ROS的Master IP和端口。这时需要roscore已经在Ubuntu中启动。
然后点击CONNECT。
PC:
先用rostopic list,查看主题列表:
$ rostopic list
在手机上,移动虚拟摇杆,可以用下面命令查看/cmd_vel主题消息:
然后,在catkin工作区,编译下载的grizzly_simulator软件包,并运行grizzly_empty_world.launch:
$ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch
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