使用基于法线的分割和超像素表面分析的基于立体的地形可穿越性分析

作者：Aras R. Dargazany

摘要：在本文中，基于立体的可穿越性分析方法适用于越野移动机器人中的所有地形，例如，提出了无人地面车辆（UGV）。这种方法将地形可穿越性分析问题重新分为两个主要问题：（1）三维地形重建和（2）地形全部表面检测和分析。所提出的方法是使用立体相机进行地形的感知和3D重建。为了将3D重建地形中的所有现有表面检测为超像素表面（即，片段），使用基于几何的特征（基于像素的表面法线）来应用图像分割技术。检测到所有表面后，超像素表面可穿越性分析方法（SSTA）应用于所有检测到的表面（超像素段），以便根据它们的可穿越性指数对它们进行分类。提出的SSTA方法基于：（1）超像素表面法线和平面估计，（2）使用超像素表面平面的可穿越性分析。在根据它们的可穿越性分析了所有超像素表面之后，这些表面最终被分为以下五个主要类别：可穿越，半可穿越，不可穿越，未知和未定。

原文标题：Stereo-based terrain traversability analysis using normal-based segmentation and superpixel surface analysis

原文链接：https://arxiv.org/abs/1907.06823