ros2之turtlesim命令

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如何在ros2熟悉和使用各种指令呢，ros1的经典小乌龟是最快捷的途径之一。

ros2_tutorials(turtlesim): https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials

通过turtlesim，对比一下ros1和ros2吧：

文件组织：

ros1：

. ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── images │ ├── box-turtle.png │ ├── diamondback.png │ ├── electric.png │ ├── fuerte.png │ ├── groovy.png │ ├── hydro.png │ ├── hydro.svg │ ├── indigo.png │ ├── indigo.svg │ ├── jade.png │ ├── kinetic.png │ ├── kinetic.svg │ ├── lunar.png │ ├── lunar.svg │ ├── melodic.png │ ├── palette.png │ ├── robot-face.png │ ├── robot-turtle.png │ ├── sea-turtle.png │ ├── turtle.png │ └── turtle.xar ├── include │ └── turtlesim │ ├── turtle_frame.h │ └── turtle.h ├── launch │ └── multisim.launch ├── msg │ ├── Color.msg │ └── Pose.msg ├── package.xml ├── src │ ├── turtle.cpp │ ├── turtle_frame.cpp │ ├── turtlesim │ │ └── __init__.py │ └── turtlesim.cpp ├── srv │ ├── Kill.srv │ ├── SetPen.srv │ ├── Spawn.srv │ ├── TeleportAbsolute.srv │ └── TeleportRelative.srv └── tutorials ├── draw_square.cpp ├── mimic.cpp └── teleop_turtle_key.cpp

9 directories, 41 files

ros2：

. ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── images │ ├── box-turtle.png │ ├── diamondback.png │ ├── electric.png │ ├── fuerte.png │ ├── groovy.png │ ├── hydro.png │ ├── hydro.svg │ ├── indigo.png │ ├── indigo.svg │ ├── jade.png │ ├── kinetic.png │ ├── kinetic.svg │ ├── lunar.png │ ├── lunar.svg │ ├── melodic.png │ ├── palette.png │ ├── robot-turtle.png │ ├── sea-turtle.png │ ├── turtle.png │ └── turtle.xar ├── include │ └── turtlesim │ ├── turtle_frame.h │ └── turtle.h ├── launch │ ├── draw_square.launch.py │ ├── multisim.launch.py │ └── __pycache__ │ └── draw_square.launch.cpython-36.pyc ├── msg │ ├── Color.msg │ └── Pose.msg ├── package.xml ├── src │ ├── turtle.cpp │ ├── turtle_frame.cpp │ ├── turtlesim │ │ └── __init__.py │ └── turtlesim.cpp ├── srv │ ├── Kill.srv │ ├── SetPen.srv │ ├── Spawn.srv │ ├── TeleportAbsolute.srv │ └── TeleportRelative.srv └── tutorials ├── draw_square.cpp ├── mimic.cpp └── teleop_turtle_key.cpp

10 directories, 42 files 这里并未在ros2中添加对应2代版本小乌龟的图片。

编译环节：

ros1：catkin build

ros2：colcon build

命令使用：

ros1：

rosrun, rostopic ……

ros2：

ros2 run, ros2 topic ……

具体介绍如下：

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments: -h, --help show this help message and exit

Commands: action Various action related sub-commands component Various component related sub-commands daemon Various daemon related sub-commands launch Run a launch file lifecycle Various lifecycle related sub-commands msg Various msg related sub-commands multicast Various multicast related sub-commands node Various node related sub-commands param Various param related sub-commands pkg Various package related sub-commands run Run a package specific executable security Various security related sub-commands service Various service related sub-commands srv Various srv related sub-commands topic Various topic related sub-commands

Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

对于ros1而言，启动小乌龟并键盘遥控，需要如下步骤：

roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key

类比与ros2，我们可以使用如下命令：

roscore注意ros2无需core ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

非常容易理解。

比如畫一個大圓：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel ometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.8, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel ometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.8, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"