Dummies介绍

dummy就是一个虚拟对象、一个虚设的点。

虚拟对象是最简单的对象:它是一个有方向的点，可以看作是一个参照系。单独使用时，它们不是很有用，但是当与其他对象或计算模块一起使用时，它们可能是至关重要的;dummy有许多用途、也可以作为辅助对象。下图显示了一个dummy:

dummy是可碰撞、可测量和可检测的物体。这意味着:

可用于其他基于体积的可碰撞对象的碰撞检测，如八叉树。

可用于与其他可测量对象的最小距离计算。

可以被近距离传感器探测到。

默认情况下，dummy的可碰撞、可测量和可检测属性是关闭的(参见对象公共属性)。

可以通过[Menu bar --> Add --> Dummy]添加假人到场景中，也可以通过顶点编辑模式从一个形状对象创建dummy。

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dummy的相关API函数

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Dummy functions

dummy有多种用途。它们可以具有非常特定的功能，或者它们可以仅作为辅助对象使用。常见的dummy的功能有:

Used as a point or reference system(用作一个点或参考系统):当想要跟踪场景中一个特定点的位置和/或方向时。例如，虚拟位置可以与形状顶点的位置匹配，并允许精确定位形状:在顶点编辑模式中，从一个顶点创建一个虚拟点，然后将形状附加到虚拟点(使虚拟点为父对象)。现在可以通过与选定顶点相同位置的虚拟点来操纵/定位形状。

Used as proxy or supporting object for models(用作模型的代理或支持对象):模型是通过用对象是模型基础 （object is model base）标志标记一个对象来定义的。任何对象都可以作为模型的基础，但是dummies是模型的首选对象。

Used as marking points(作为标记点):例如在评估机器人的工作空间时，可以在不同的时间间隔内将一个dummies与机器人的末端执行器放置在相同的坐标上，最后提取并显示添加的所有dummies的凸包。

Used to specify end-effector, and end-effector target positions/orientations in inverse kinematics calculations(用于指定末端执行器和末端执行器在逆运动学计算中的目标位置/方向):逆运动学计算模块处理运动学链。每个链都用一个基对象和一个tip对象指定。尖端对象必须是一个dummy，通常用户的位置和方向(the tip dummy)与机器人的末端执行器重合。同时，为了使运动链以逆运动学方式运动，需要机器人末端执行器的目标位置/定位。同样，一个虚拟对象被用作目标对象。

Used to create loop closure constraints for mechanisms dynamically simulated(用于为动态模拟的机制创建循环闭包约束):更多细节请参考设计动态模拟一节。

Used as path following objects(作为跟随路径的对象):虚拟对象是唯一可以被分配保持在路径上(自由在路径上，自由滑动)或跟随路径位置(固定在路径上，沿路径固定在其当前固有位置)的对象。下图显示了一个分配在路径上的虚拟点:

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Dummy properties

Linked dummy（链接dummy）:连接到这个的dummy。链接的dummies(很容易在场景和场景层次中通过彩色段链接它们)有特殊的属性和行为。

Link type（链接类型）:链接类型将指定在模拟过程中链接的dummies的行为。如果指定了动力学，重叠约束，那么两个dummies将尝试重叠他们各自的位置/方向来创建动力学回路闭包约束。如果IK，尖端目标被指定，然后两个连接的dummies形成尖端目标对用于逆运动学计算。

Follow parent path orientation (only indirect parent)（遵循父路径方向(只有间接父路径）):如果选择，那么一个包含路径(只有间接父路径)的虚拟点将遵循该路径最近的贝塞尔点的方向(而不是位置)。也请参考sim.folowPath 的API函数(使用sim.followPath函数，虚拟点不需要使用路径的父函数)。

Follow parent path (only direct parent)（跟随父路径(只有直接父路径)）:如果被选中，并且虚拟点的直接父路径是路径对象，那么虚拟点的位置和方向将自动根据路径计算(即根据路径的贝塞尔点进行插值)。有两种可能的选择:路径上自由或路径上固定。也请参考sim.followPath API函数(使用sim.followPath函数，虚拟点不需要使用路径的父函数)。

Free on path（路径上自由）:当被选中时，一个具有直接父路径对象的虚拟对象被分配在路径上(保持与路径的贝塞尔点相同的位置和方向)，但是可以沿着路径自由移动。可通过对象操作模式沿路径移动，也可通过逆运动学模块自动引导沿路径移动)。

Fixed on path（固定在路径上）:当被选中时，一个有直接父路径对象的虚拟点被分配在路径上(保持与路径的贝塞尔点相同的位置和方向)，在路径的固有位置。在这种情况下，可以指定与路径位置的距离偏移量。

Offset（偏移量）:当傀儡被分配到一条路径上的一个固定位置时，与路径位置的距离偏移量。如果你想创建一个履带，履带的第一个衬垫(刚性单元)将位于偏移量0处，第二个位于偏移量x处，第三个位于偏移量2x处，以此类推。使用副本增量可以在复制dummy时自动增加偏移量。

Copy increment（复制增量）:在复制的dummy的偏移量(见上面)上增加的值(例如，在创建履带时，您可能需要几十个pad，每个pad位于可以自动计算的不同偏移量上)。

Object size（对象大小）:模型的大小。此参数仅具有视觉效果，无功能意义。

Adjust dummy color（调整dummy颜色）:允许调整dummy的颜色