视频：控制youBot的机械臂抓取物体

距离上次更新公众号的VREP自学笔记系列已经过去了快2个月，期间各种事情缠身，导致项目进展太慢了。最近也要逐步恢复起来啦，不过项目的代码还存在不少问题，需要一段时间的调试和整理。这里先放一个使用youBot机器人进行Pick and Place的小视频吧，还处于调试中的版本，大家先尝个鲜。

http://mpvideo.qpic.cn/0bf2guaauaaagiacstqri5pvanodbi2qacqa.f10003.mp4?dis_k=310a8f4e3947e0aa0095051abcfdc863&dis_t=1599120169

在使用VREP的过程中，作者本人也接触了一些新的概念和方法，尤其是近年来的一些新的数学工具。强烈建议对机器人控制规划感兴趣的读者学习一本2017年才初版的书籍，来自美国西北大学的Kevin M. Lynch教授和韩国首尔大学的Frank C. Park教授共同编撰的机器人学书籍《Modern Robotics：Mechanics, Planning, and Control》，两位教授花了8年时间编写这本书，并且在2019年出了第二版。学过机器人学的读者都知道，D-H法是被广泛采用的机器人运动学模型构建方法，而许多读者可能还不知道还有另外的方法可以使用，例如指数积。相对于D-H法来说，指数积方法不需要在机器人连杆的每一部分构建坐标系，计算过程更为直观。书籍的英文版是开源的，读者可以从官网下载：http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics。在原官网上两位教授还制作了不少教学视频，供大家自学。不方便登录网站的读者也可以点击标题下方的蓝色字体，在关注本公众号“博士的沙漏”后，在后台回复【MR】获取英文版书籍的下载地址。

该书从基于指数积方法构建了机器人的运动学模型，并且引入了轨迹规划方法和扩展了机器人的一些控制理论，是一本值得大家深入学习的书籍。同时，该书还开源了其中大部分的软件代码，供初学者进行学习。本项目中涉及到的一些运动学模型的构建、轨迹规划以及机器人的控制方法都参考了该书籍的部分内容，相信会带给大家不一样的体验。