【SLAM】开源 | MULTICOL-SLAM适用于任意的，刚性耦合的多摄像机系统！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/1610.07336v1.pdf

代码： https://github.com/urbste/multicol-slam

来源： 摄影测量和遥感研究所，卡尔斯鲁厄理工学院

论文名称：MULTICOL-SLAM - A MODULAR REAL-TIME MULTI-CAMERA SLAM SYSTEM

原文作者：S. Urban

内容提要

大多数基于视觉的应用程序，如机器人，自动驾驶汽车和潜在的增强和虚拟现实的基础是一个健壮的，持续的估计位置和方向的相机系统观察环境(场景)。近几年来，许多基于视觉的SLAM系统以开源的形式出现并发布。本文扩展和改进了一个SOTA的SLAM系统，使其使用MultiCol模型，适用于任意的，刚性耦合的多摄像机系统(MCS)。此外，我们还对精确地面真值进行了性能评估，并将本文方法的鲁棒性与SLAM系统的单摄像机版本进行了比较。

主要框架及实验结果

声明：文章来自于网络，仅用于学习分享，版权归原作者所有，侵权请加上文微信联系删除。