Plotjuggler简介
PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据。你也可以导入ros的bag包，它能自动解析bag包中的数据。并可以回放bag包的数据，然后用Rviz来显示数据。PlotJuggler的功能有很多，这里只介绍几种我常用的功能。应该足以应付日常的机器人开发调试工作。
Plotjuggler官方网址：
github地址：
https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
安装Plotjuggler
注意一下，如果是配合ROS1来使用，推荐安装PlotJuggler 2.X.X，如果是配合ROS2来使用，则推荐安装PlotJuggler 3.X.X。
基于二进制AppImage文件安装
可以在二进制文件下载网页直接下载。
下载网页：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler/releases
文件下载好后需要给文件增加执行权限，然后双击即可打开使用。
ROS二进制文件安装（推荐）
使用下面的命令：
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros运行Plotjuggler
对于ROS1
rosrun plotjuggler plotjuggler对于ROS2
ros2 run plotjuggler plotjuggler升级新版本时也可以使用该命令
sudo apt-get update
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros源码安装
用这种方式的话，你可能是想对Plotjuggler的代码进行修改。源码编译分两种情况，与ROS无关的源码编译和需要与ROS联合使用的源码编译。
如果拉取github代码很慢，可尝试使用github下载加速工具https://ghproxy.com/ 。
- 与ROS无关的源码编译
克隆仓库
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git安装编译前的依赖
sudo apt -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev libqt5websockets5-dev libqt5opengl5-dev libqt5x11extras5-dev libprotoc-dev执行编译
mkdir build; cd build
cmake ..
make
sudo make install注意：使用该方式编译是没有ROS相关的插件的。
- 需要与ROS联合使用的源码编译
对于ROS1
- 建立工作空间并拉取代码
mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
cd ~/ws_plotjuggler/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git- 解决依赖并编译
cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make- 启动
Plotjuggler
source devel/setup.bash
roslaunch plotjuggler_ros plotjuggler.launch对于ROS2 Galactic
- 建立工作空间并拉取代码
mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
cd ~/ws_plotjuggler/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git -b galactic- 解决依赖并编译
cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
colcon build- 启动
Plotjuggler
source install/setup.bash
ros2 run plotjuggler plotjuggler用Plotjuggler显示机器人路径
保存机器人轨迹为CSV文件
使用下面的示例代码来存储机器人的位置。存储其他数据也可以用类似的方法。
#include <fstream>
#include <ios>
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
struct Pose
{
double x;
double y;
}
void saveCvsFile(std::string file_name, std::vector<Pose> path)
{
std::ofstream outfile;
outfile.open(file_name.c_str(), std::ios::trunc);
outfile << "x"
<< ","
<< "y"
<< ","
<< "yaw"
<< ","
<< "num" << std::endl;
int num_count = 0;
for (int i = 0; i < path->size(); ++i)
{
outfile << path->at(i).x << "," << path->at(i).y << ","
<< path->at(i).yaw << "," << num_count << std::endl;
num_count++;
}
outfile.close();
}Plotjuggler显示CSV文件路径
打开Plotjuggler，选中Data加载CSV文件。
选择num作为x轴
显示ROS bag中的数据
录制bag的命令
ros2 bag record -o bagname 话题名称示例：
ros2 bag record -o turtlebot /turtle1/cmd_vel /turtle1/posePlotguggler加载ROS2 bag
这里以加载ROS2记录的bag为例。对于ROS1 bag，操作过程也是类似的。
ros bag中的数据是按时间顺序记录的，所以在Plotguggler中可以随意拖动进度条查看不同时间点的数据内容。这个功能对调试来说太方便了。
订阅ROS话题
点击下面的是start按钮开始订阅话题数据，点击stop结束话题订阅。然后左下方就能看到已经记录好的数据了。
Plotguggler回放ROS2 bag，Rviz显示数据
目前该功能在ROS2环境中还是有问题。Plotguggler的github中已经开了相关的Issue，但作者似乎修改的不彻底。仍然有崩溃的问题。Plotguggler 2.x.x的版本在ROS1环境下亲测可以正常使用。拖动进度条，可按任意节奏播放记录的话题数据。
Issue网址:
Segmentation Fault when trying to topic Re-Publisher
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。
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