安川MotoPlus使用教程

MotoPlusIDE安装

需要向安川购买，包含软件本体和加密狗。软件运行和编译程序需要加密狗才能进行。

注：不同控制器对应不同版本的MotoPlusIDE，不能混用。如yrc控制器对应MotoPlusIDE for YRC1000。

获得软件后双击运行【setup.exe】程序按提示安装即可。

编译设置

如果软件没有安装在默认目录，需要修改编译设置来让编译器找到依赖的头文件。

具体操作为：【Build】-【Build Settings】。勾选【Edit Enable/Disable】。将【Standard Include Directorie】下面的路径修改为对应安装路径下的【mpbuilder\inc】文件夹。修改完成后取消勾选【Edit Enable/Disable】即可。

如果对编译有特殊要求，可以修改后面的【Compile Code Command】和【Build Executable Command】。一般使用默认设置即可。

程序编译完成后可以在项目文件夹下面的【output】文件夹找到对应的out文件，拷进U盘里插到示教器上安装即可。

示教器设置

启用MotoPlus

在维护模式下，【系统】-【设置】-【MotoPlus FUNC.】。

管理MotoPlus应用程序（out文件）

在管理模式下，【MotoPlus APL.】。

应用程序加载情况可以在$B051变量读取，返回值分别对应如下：

• 0：成功加载；
• 1：应用程序数目大于一（一次只能加载一个）；
• 2：内存不足（变量太多）；
• 3：在SD卡中找不到应用程序文件夹；
• 4：应用程序太大；

用户定义文件

MotoPlus应用程序可以新建、编辑、删除用户定义文件。

启用

维护模式下，【文件】-【初始化】-【用户定义文件】。

调试

MotoPlus应用程序可通过telnet进行调试。可在程序中插入printf()或puts()来向电脑回传信息。

步骤

将电脑（网口）和控制柜（CN106口）通过网线连接，若有多个设备则需要集线器进行连接。

设置控制柜ip地址及端口：维护模式下，【系统】-【设置】-【选项】-【网络】-【详细】。LAN2网口（CN106）IP默认设为192.168.255.1。

示教器配置

注：不能使用10.0.0.X。不能使用小于10500的端口。

设置电脑ip地址及端口：【控制面板】-【网络连接】-【本地连接】-【一般】-【TCP/IP】-【属性】-【使用下列IP地址】。IP设置为192.168.255.X即可，子网掩码设为255.255.255.0。

PC端配置

启动调试软件：

方法1：在安装文件下面找到【控制器型号_TELNET】文件夹。双击运行编辑里面的ini文件，IP地址设为控制柜IP地址，其他默认。双击运行exe文件，会出现命令行窗口。假如连接成功，命令行窗口会显示”→“。

方法2：在MotoPlusIDE中，点击【Debug】-【Start Telnet Session】。

注：VxWorks用户名和密码默认均为MOTOMANrobot，无需更改。

转：

安川机器人二次开发：MotoPlus（安装设置篇） - Fivyex's Blog