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自制S-Bus接收器（控制dji EP车）

云深无际

发布于 2021-09-14 07:50:34

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自制一个SBUS的接收器吧~

RoboMaster S1资料汇总.1

RoboMaster S1 高清大图+改装建议

以前玩穿越机接触过这个SBUS的协议，后来不玩就忘记了。后来迷上大疆家的东西

S-BUS接口

因为知道这个东西，所以一直想做一些改装S1的通用可编程性，一直不是那么好。。。可是你说都折腾这个了，买个接收器插上意思不大，自己做一个最好了~

https://mp.weixin.qq.com/cgi-bin/appmsg?t=media/appmsg_edit_v2&action=edit&isNew=1&type=10&createType=0&token=258000972&lang=zh_CN

200-300之间

emmmm，我上面价钱去闲鱼看的

算了，请记住这个

这个也行，上面的接收器是建议购买

这个是平民的价钱，可能合适

https://bbs.dji.com/thread-233471-1-1.html

以上的这些请看大疆论坛的这个帖子，图都是来源于这里

https://dl.djicdn.com/downloads/robomaster-s1/20200324/RoboMaster_S1_User_Manual_v1.8_CHS.pdf

震惊。。。我居然没有看车子的文档

这个是写的，PWM输出接口

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2126o.11854294.0.0.747b4831TNo5w4&id=597135404779

发现一个将SBUS信号转换为电压信号的小东西

这是这个小玩意儿的输出情况

后来又找到一个完整的diy的接收器+遥控器的图

https://www.bilibili.com/read/cv8758980?share_medium=android&share_plat=android&share_source=COPY&share_tag=s_i&timestamp=1608033941&unique_k=kZVcqT

这篇文章是菜籽写的，讲解各种

字节[0]：SBUS头，0x0F

字节[1-22]：16个伺服通道，每个伺服通道采用11位编码

字节[23]：         

位7：数字通道17（0x80）          

位6：数字通道18（0x40）          

位5：丢帧（0x20）          

位4：用来激活故障安全（0x10）          

位0-3：n/a

字节[24]：SBUS结束字节，0x00

一帧SBUS的内容

我买的电子零件还在路上，所以这篇文章就先看原理图。

国内的参考文章，可能一查就是下面就是这几篇，所以就是看这个吧。

看这个

这里是先加了一个降压电路

这个通道是可以翻转的，就是以前是上，现在是下

串口下载的接口，没有什么好说的

无线发送的模块，这里是SPI的接口

其实是使用了5个

Arduino的板子，里面分为几个部分，无线发射+通道+通道翻转+串口

一个简单的电压检测电路

蜂鸣器

遥控器的输入IO口

大致的样子

TX0--RXD
RX1--TXD
VCC--3V3
GND--GND

遥控器端的烧录串口的连接

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

用到的库只有这些

RF24 radio(7, 8);                     // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8
struct Signal
{
    byte roll;
    byte pitch;
    byte throttle;
    byte yaw;
    byte gyr;
    byte pit;
};

前面的是声明引脚

下面搞一个结构体，把遥控器的即时数据保存去

写了一个函数来回中所有的摇杆

Signal data;

忘了说这样去声明一个结构体

还有这个函数，读取对应的电位器以后

换算成arduino规定的数据范围

 //  Serial.print("\t");Serial.print(data.roll);
 //  Serial.print("\t");Serial.print(data.pitch);
 //  Serial.print("\t");Serial.print(data.throttle);
 //  Serial.print("\t");Serial.print(data.yaw);
 //  Serial.print("\t");Serial.print(data.gyr);
 //  Serial.print("\t");Serial.println(data.pit);

如果你想在串口打印一下当前的数据，可以在loop里面写这个

发送于获取的主要逻辑

setup里面对按钮声明

最后测试一下电压情况

/* ArduinoProMini-6通道发射器 
 *     by Bilibili 蔡子CaiZi
 *     
 * A0~5 -> 模拟输入，2~5 -> 通道正反开关
 * A6 -> 电压检测
 * 6 -> 蜂鸣器
 * 
 * NRF24L01 | Arduino
 * CE    -> 7
 * CSN   -> 8
 * MOSI  -> 11
 * MISO  -> 12
 * SCK   -> 13
 * IRQ   -> 无连接
 * VCC   -> 小于3.6V
 * GND   -> GND
 */
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
const uint64_t pipeOut = 0xBBBBBBBBB;   //为何这么多B币？与接收器中相同的地址进行通信
RF24 radio(7, 8); // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8
struct Signal {
  byte roll;
  byte pitch;
  byte throttle;
  byte yaw;
  byte gyr;
  byte pit;
};
Signal data;
void ResetData() 
{
  data.roll = 127; // 横滚通道AIL（中心点127）
  data.pitch = 127; // 俯仰通道ELE
  data.throttle = 0; // 信号丢失时，关闭油门THR
  data.yaw = 127; // 航向通道RUD
  data.gyr = 0; //第五通道
  data.pit = 0; //第六通道
}
void setup()
{
  radio.begin();
  radio.openWritingPipe(pipeOut);//pipeOut通信地址
  radio.stopListening(); //发射模式
  ResetData();//初始化6个通道值
  Serial.begin(115200);
  pinMode(2,INPUT);//正反通道开关为数字输入
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(5,INPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);//蜂鸣器推挽输出
  if (analogRead(A6)*3.28*3/1023<5){//调整3校准电压检测，5为报警电压
    for(int i=0;i<3;i++){
      digitalWrite(6,HIGH);//蜂鸣器响
      delay(100);
      digitalWrite(6,LOW);
      delay(100);
    }
  }
  else{
    digitalWrite(6,HIGH);//蜂鸣器响
    delay(100);
    digitalWrite(6,LOW);
  }
}
 
// 将ADC获取的0~1023转换到0~255
int chValue(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse)
{
  val = constrain(val, lower, upper);//将val限制在lower~upper范围内
  if ( val < middle )
    val = map(val, lower, middle, 0, 128);
  else
    val = map(val, middle, upper, 128, 255);
  return ( reverse ? 255 - val : val );
}
 
void loop()
{
  Serial.print("\t");Serial.print(analogRead(A0));//将数据通过串口输出
  Serial.print("\t");Serial.print(analogRead(A1));
  Serial.print("\t");Serial.print(analogRead(A2));
  Serial.print("\t");Serial.println(analogRead(A3));
  // 需要对摇杆的最值、中值进行设置
  data.roll     = chValue( analogRead(A0), 59,  517, 882, digitalRead(2));
  data.pitch    = chValue( analogRead(A1), 115, 525, 896, digitalRead(3));
  data.throttle = chValue( analogRead(A2), 145, 522, 920, digitalRead(4));
  data.yaw      = chValue( analogRead(A3), 70,  530, 925, digitalRead(5));
  data.gyr      = chValue( analogRead(A4), 0,   510, 1020, false ); 
  data.pit      = chValue( analogRead(A5), 0,   510, 1020, false );  
  radio.write(&data, sizeof(Signal));//将数据发送出去
//  Serial.print("\t");Serial.print(data.roll);
//  Serial.print("\t");Serial.print(data.pitch);
//  Serial.print("\t");Serial.print(data.throttle);
//  Serial.print("\t");Serial.print(data.yaw);
//  Serial.print("\t");Serial.print(data.gyr);
//  Serial.print("\t");Serial.println(data.pit);
}