【点云处理】开源 | 一种新的点云帧插值任务，克服激光雷达传感器的时间限制

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论文地址： http://arxiv.org/pdf/2012.10066v1.pdf

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来源： 同济大学，中国科学技术大学

论文名称：PointINet: Point Cloud Frame Interpolation Network

原文作者：Fan Lu

内容提要

激光雷达点云流在时间维度上通常是稀疏的，这受到硬件性能的限制。一般情况下，机械激光雷达传感器的帧率为10~20 Hz，远低于相机等常用传感器。为了克服激光雷达传感器的时间限制，本文研究了一种新的点云帧插值任务。给定两个连续的点云帧，点云帧插值的目的是生成它们之间的中间帧。为此，我们提出了一种新的框架，即点云框架插值网络PointINet。基于该方法，可以在低帧率点云流上采样到高帧率点云流。我们首先估计两个点云之间的双向3D场景流，然后根据3D场景流将它们warp到给定的时间步长。为了融合两个warp的帧并生成中间点云，我们提出了一种新的基于学习的点云融合模块，该模块同时考虑了两个warp的点云。我们设计了定量和定性实验来评估点云帧插值方法的性能，在两个大规模户外激光雷达数据集上的大量实验证明了所提出的点云帧插值方法的有效性。

主要框架及实验结果

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