奥比中光竟然上市了,主打产品就是深度相机,目前深度相机在应用上越来越广泛。
校正,取自Learning OpenCV
双目立体成像:zspace的桌面一体机, intel的RealSense主动双目系列,未来立体的桌面一体机。
尺寸、成本、封装,温度,通信接口(以太网、USB、法尔接口、CAN总线、串口),硬件、软件(广播触发、网路定时)、无同步,软件接口,
结构光的刷新率很高;主动双目能实现更高的图像分辨率;TOF精度高,抗干扰性更好。
双目视觉三维重建,相机标定如果用matlab标定的话校正后图像是行对准的,而直接用opencv校正的话图像都不能行对准,后面匹配用的是SGBM算法,生成的深度图
立体校正是为了使得左右相机的图像坐标系行对准,主要分两个步骤: 1、根据立体标定得到的旋转矩阵R对两个坐标系进行旋转使两者共面。 注意,此时两个图像坐标系共面但不一定行对准,即两者的x坐标轴并不共线,因为两个坐2、标系之间还存在偏移。 利用立体标定得到的平移矩阵T对两个坐标系进行变换使两者行对准 Bouguet's算法实现立体校正