ROS机器人仿真运动学和动力学位置曲线差异
ROS机器人仿真运动学和动力学位置曲线差异
zhangrelay
发布于 2022-05-01 10:16:05
发布于 2022-05-01 10:16:05
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配置完成后，分别使用如下命令打开三维仿真和二维仿真：
roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch
rosrun turtlesim turtlesim_node
通用性： 使用/cmd_vel，速度指令，均可以控制机器人运动。
- 机器人/cmd_vel
- 小乌龟/turtle1/cmd_vel
三维仿真如下：
二维仿真如下：
但是由于三维仿真中机器人是有惯性等物理特性，
位置曲线如下：
上图是由于动力学模型导致的。
小海龟为运动学模型：
为何很多仿真数据实际上不能用？
对实际模型进行大量简化，导致与原有模型不匹配。
实验所用全部指令汇总：
shiyanlou:~/ $ history [15:32:36]
1 cd Code
2 git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
3 cd ros_book/
4 unzip effective_robotics_programming_with_ros-master.zip
5 unzip navigation-kinetic-devel.zip
6 catkin_make
7 source devel/setup.zsh
8 roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch
9 rosrun turtlesim turtlesim_node
10 rqt
11 rostopic list
12 rostopic echo /odom
13 rostopic list
14 history本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2022-03-21，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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