iRobot 推出 Create 3，内置 ROS 2 机器人开发平台（转载）

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全国机器人周快乐！今年是一个非常特别的 NRW，因为 iRobot 认为很适合宣布一款全新的机器人，它可以保证让您的地板保持 0% 的清洁度。非常高兴，因为这不是拖把或真空吸尘器，而是 iRobot Create 的新更新版本：Create 3。

Create 3 不仅基于更现代的 Roomba 平台，而且还与 ROS 2 兼容，这是一种出乎意料的成熟软件，现在有数量惊人的机器人正在使用它来做一些很酷的事情。如果像 iRobot 这样的公司对 ROS 2 的主流信任投票让您感到惊讶，那么也许 Create 3 应该是您生命中的下一个机器人。

回想一下，当 iRobot 上次发布 Create DIY/教育机器人平台的更新时，日历显示为 2014 年（！），这有点可怕。 Create 2 基于 Roomba 600 系列，在更换电池后，它（据记录）不知何故仍然是我家的主力。但是 Roombas 在过去（不是很长，但接近）十年里变得更聪明了。基于 Roomba i3 的 Create 3 充分利用了这一点。

Create 3 配备了 Wi-Fi、USB 以太网主机和蓝牙。 Create 3 还配备了一套智能技术，包括惯性测量单元 (IMU)、光学地板跟踪传感器、车轮编码器和红外传感器，用于自主定位、导航和远程呈现应用。此外，该机器人还包括悬崖、颠簸和滑倒检测，以及 LED 灯和扬声器。 更重要的是，Create 3 为用户带来了各种新功能，包括与 ROS 2 的兼容性，这是一款面向全球机器人专家的行业标准软件。机器人需要许多不同的组件，例如执行器、传感器和控制系统；他们中的许多人必须相互通信才能使机器工作。 ROS 2 实现了这种交流，甚至允许像学生这样的业余爱好者通过更多地关注他们的核心应用程序而不是平台本身来加快他们的项目开发。学习 ROS 2 还为学生提供了许多公司在招聘机器人开发人员时所寻求的宝贵经验。

可是等等！ 还有更多！ Create 3 还支持 Python 和 Ignition Gazebo，可立即以 299 美元和 399 加元的价格购买，未来几个月将在全球范围内上市。

使用 Roomba i3 作为 Create 3 的出发点的一大优势是，它利用了 iRobot 在制造不同风格的 Roomba 的数百年中积累的所有硬件智能。 Roombas 非常坚固可靠。 我有两个 Roombas 自己从楼梯上摔下来（我们不要说这是谁的错），它们完全毫发无伤地出现了。 您可以期望 Create 3 几乎可以接受任何您可以扔给它的东西——或者更重要的是，几乎可以在教育环境中扔给它的任何东西。

至于 Create 3 可以具备的那种聪明的功能，好吧，iRobot 已经帮助整理了一份“iRobot Create 3 连接指南”，在我阅读它之后仅仅一秒钟就让我感到非常困惑。 但事实证明，它涵盖了将加密狗插入 Create 3 货舱的各种方法，如下所示：

现在，我们不能在不提及即将到来的 TurtleBot 4 的情况下谈论 Create 3。我们现在不会过多地讨论 TB4，因为我们已经与其他一些人讨论过它，我们将有一个很快还有很多话要说。但毫无疑问，Create 3 将成为 TB4 不可分割的一部分，就像 Kobuki 基地是 TurtleBot 2 不可分割的一部分一样。

有关 Create 3 的更多详细信息，我们采访了 iRobot 的产品经理 Charlotte Redman 和首席电气工程师 Steven Shamlian。

IEEE Spectrum：为什么 Create 对 iRobot 很重要？

Charlotte Redman：iRobot DNA 的一部分是 STEM 教育。为其他人提供进入机器人行业的机会是 Create 机器人的由来。最初的 Create 帮助启用了 TurtleBot 1，从而推动了 ROS 的采用。因此，在 Create 3 中，我们正在建立能够访问 ROS 社区的历史。

Steven Shamlian：我认为这真的归结为 iRobot 是一群坚信每个人都可以成为建设者的人。这就是 Create 1 和 Create 2 的由来，而 Create 3 是下一个巨大的进步：你从这个基本的串行接口转向具有以太网、USB、Wi-Fi、ROS 和其他东西的东西。希望尽快支持。这将使人们更容易在他们的实验室或客厅中创造出很酷的东西。这就是我们感到兴奋的地方，也是我们这样做的原因。

iRobot 有很多新机器人，带有一些非常酷的新传感器和地图功能等，但似乎没有一个能够进入 Create 平台。为什么不？

Shamlian：所以，你问，为什么 iRobot 将 Create 3 基于 i3，而不是基于 s9 或 j7？我认为有两个原因。第一个原因是成本。机器人的可访问性很重要；人们能够负担得起这个平台是很重要的，这样他们就可以在上面构建他们的项目。对他们来说，随着兴趣的增长能够进行迭代很重要。因此，我们选择了一个带有一组传感器的机器人，我们认为它可以提供人们最需要的东西，并且发现 Create 2 最有趣的是它坚如磐石的里程计。新的 Create 有一个向下的传感器来进行光流。

为什么我们不使用带摄像头的机器人？我们本可以，我们也讨论过，但事实是，与我们看到机器人专家在他们的研究项目中使用的东西相比，如果我们给予他们从机器人身上得到的东西，他们会非常失望他们是我们正在使用的相机。这是我的怀疑。所以我们想，好吧，我们可以打包相机并为这个机器人收取更多费用，但人们可能会更乐意购买他们想要使用的相机或深度传感器，而不是我们给他们负担他们不喜欢的东西必然想要。

当您考虑谁将使用 Create 3 时，想象中的最终用户是否与您使用前几代平台的预期不同？

Shamlian：我们肯定将 Create 3 定位在比 Root 更高的年龄级别。我认为我们的希望是高中生和博士后都可以使用该机器人。

Redman：最初，在早期的 Create 中，iRobot 没有 Root 作为平台。现在我们有了 Root，它真正涵盖了从 K 到 12 的孩子的块级编码和计算思维的基础知识。您可以从定向学习开始，您可以通过 Root 一直到 Python；现在 Create 3 是下一步。您可以在 ROS 2 中使用 Python SDK 甚至使用 iRobot 编码应用程序对其进行编程。

Create 3 将拥有什么样的自主权？

Shamlian：Create 2 并没有真正获得机器人行为。借助 Create 3，我们希望能够为一些我们认为可以很好地关闭机器人循环的行为提供 ROS 操作。我们也希望为那些使用我们的传感器的行为做到这一点，而这种方式对于某些人来说可能很难做到。就像墙壁跟踪，在困难的空间中导航，尤其是对接，让机器人回到它可以充电的地方。我们可以解决这个问题。这就是这个平台的真正目标：借助 Create 3，我们能够让人们摆脱诸如“我如何制作一个导航和充电的移动基地？”之类的问题。而是帮助他们解决对他们有吸引力的更有趣的问题。

那么现在 iRobot 和 ROS 是什么关系呢？

Shamlian：我不知道我可以说我们内部使用的是什么，但我可以告诉你，让 ROS 2 在 Create 3 上运行并不是一个巨大的飞跃。我认为 iRobot 相信 ROS 2 会变得更加成功，并为研究人员和社区成员提供共同语言。如果更多人使用 ROS 2，它只会对 iRobot 有所帮助。

iRobot 有一个非常扎实的 Root 教育计划，现在是 Create 3。对于在这些平台上学习编码的人，您认为下一步是什么？

雷德曼：加入 iRobot！