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社区首页 >专栏 >机器人运动

机器人运动

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用户4442670
发布于 2022-06-29 08:44:41
发布于 2022-06-29 08:44:41
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代码可运行
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文章被收录于专栏:机器人小农机器人小农
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代码可运行

机器人运动是一个遥控操作的过程,所以机器人碰到东西我们操作者是感觉不到的,所以安全一定要注意。

曾经有人在现场拿起示教器按了半天说这机器人怎么不动???结果后面一台机器人都撞了

(拿错了示教器!!!)

说到机器人运动就一定要先知道机器人的运行模式。

kuka机器人标准版有4个运行模式,

T1 (手动慢速运行)

 用于测试运行、编程和示教

 程序执行时的最大速度为 250 mm/s

 手动运行时的最大速度为 250 mm/s

需要关安全门

T2 (手动快速运行)

 用于测试运行

 程序执行时的速度等于编程设定的速度!

 手动运行:无法进行

需要关安全门

AUT (自动运行)

 用于不带上级控制系统的工业机器人

 程序执行时的速度等于编程设定的速度!

 手动运行:无法进行

 需要关安全门

AUT EXT (外部自动运行)

 用于带上级控制系统(PLC)工业机器人

 程序执行时的速度等于编程设定的速度!

 手动运行:无法进行

 需要关安全门

用钥匙来开启选择模式界面

选定后转回钥匙可以看到当前模式

懂了模式以后就要知道机器人是怎么运动的

机器人可以按照

轴坐标的方式运行 DECL E6AXIS XX{ A1 XX,A2 XX,A3 XX,A4 XX,A5 XX,A6 XX,E1 XX......E6 XX}

世界坐标的方式DECL E6POS XX{X XX,Y XX,Z XX,A XX,B XX,C XX,E1 XX,......E6 XX,S XX,T XX}

工具坐标的方式TOOL_DATA[X]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

基座标的方式BASE_DATA[32]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

认识了这些以后我们就可以开始操作机器人动起来了

首先调节机器人倍率

选择坐标

如果不是轴运动的话还需要选择工具坐标编号(TCP

按下使能1S(I变成绿色)后就可以按相应的运行键控制机器人动起来了

现场调试的时候总会有些SB说:你帮忙往这个方向移动1mm

我们手动也是可以做到的,就在我画圈这里点击一下就会变成各种单位的移动,有毫米和角度对应的。别说1mm,0.1mm都行。

相信大家看到我在介绍坐标的时候后面都会带上一串代码了。

这串代码在程序中非常有用,比如

代码语言:javascript
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DECL E6POS XP2={X 100.368683,Y 2750.99097,Z 875.431091,A -158.392761,B 16.9385204,C 146.010818,S 2,T 43,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

这是一条运动指令在xx.SRC文件中的位置信息,如果我们改变这些数据就可以实现P2点的位置变化。

同样的,我们也可以自己建立一个位置变量,用于存储我们所需要进行的位置运算。

有了这些就可以写出偏移的程序。

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自微信公众号。
原始发表:2021-09-24,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

本文分享自 机器人小农 微信公众号,前往查看

如有侵权,请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

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