一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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目录：

1. 倒立摆的稳定
2. 倒立摆的起摆
3. 模型仿真结果

1.倒立摆的稳定

根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制

其中J为配置的极点矩阵，K为得到的反馈增益矩阵。

搭建simulink模型，并加入一个阶跃信号。

稳摆的结果（下图分别为小车的位移和摆杆的角度）

2.倒立摆的起摆

起摆过程中采用能量法

3.模型仿真结果

根据上述的理论背景，搭建simulink模型（？？？表示模块文件图标丢失）

下图表示的倒立摆在－180度初值时的起摆及稳摆过程中位移与角度的变化过程

发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/171019.html原文链接：https://javaforall.cn