做零点后为什么不是0度

HELLO 各位小伙伴你们好，今天根据朋友后台私信来写这篇文。

下一站、守候：kuka机器人零点校准后零点位置是有度数的，其他机器人零点校准之后在机械零点是0°，库卡这样的设定是有什么含义呢。

当我们给机器人做玩零点的时候机器人往往都有特定的姿态，基本上下面这个图的样子。

相信机器人玩的多的朋友看图也能认出这两个机器人，Quantec 和2000系列机器人

这两个系列的机器人做完零点的姿态有很大的不同，并且做完零点后的角度也不一样。

2000系列的机器人做完零点的各个轴角度{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}

QUANTEC系列的机器人做完零点的各个轴角度{A1 -20,A2 -120,A3 110,A4 0,A5 0,A6 0}

这其实是在设计初考虑到机器人的零点探针装置还有一个是机器人的姿态是否能方便操作。假如机器人做完零点的姿态是每个轴都在0度的话，那机器人将一直延伸到工作范围的最远端，成一个水平状态，这个姿态并不是所有的现场都有这样的空间允许的。所以机器人的零点并不是0度。

Quantec机器人的设计要晚于2000系列，KUKA的设计也在不断的想办法升级，想办法做人性化，（估计他们自己也做过高台上安装的机器人零点了）2000系列机器人的姿态真的是够不着A4A5A6轴啊。所以Quantec系列他们有所改进，把机器人做零点的姿态收了一点。就有了{A1 -20,A2 -120,A3 110,A4 0,A5 0,A6 0}

哈哈这下你明白了吧

当然如果你想让做完零点后所显示的角度是自己设计需要的一个角度，比如A1 90°

那也不是做不到，我们是可以通过系统变量进行调整的。

$mames[]这个变量就是用于确定零点的角度。科学点说就是：轴 n 的机械和数学零点之间的偏移。这个变量在马达文件里面，KRC:\R1\MADA\$machine.dat

不过不建议更改，尤其是1到6轴的值，因为零点探针还是安装在那，如果你改了这个值那么做完零点后就相当于给改了的轴上加了个偏移量，这还会导致机器人的坐标系不准确等问题。

7-12轴可以根据实际情况来。