​Sliverwave四旋翼固件分析.四(角度PID)​

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角pid的作用就是 -用于水平模式，以设置水平强度。

PID我也讲不明白，直接给你上：

kp，比例环节是为了加快响应速度快速达到稳定，能减少误差但不能消除误差。是比例调节系数，在PID调节器中起到加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，快速调节误差的作用。

ki，积分环节是为了消除稳态误差，只要系统有误差他就一直积分，稳态后不会出现误差，过大会超调，到消除残差，调节稳态时间的作用。

kd，微分环节预测误差的趋势，减少超调量来克服振荡，使系统稳定性提高，在PID调节器中起到改善系统的动态性能，预测误差趋势，提前修正误差的作用。

有这三个系数就很好解释编程时出现的一些变量了。

这些头文件我后面会发在Github上面

这里就是下面要用的PID参数，上面是正常飞行时候的参数

这是机体受到很大幅度的动作，直接就是kp系数来快速的稳定机身了

两个值在某种程度上面可以一起共用，这里就作为最终PID输出的限幅数

这个函数可以确保最终的输出数据在你的范围内

确保PID控制的精度都使用float

两次PID输出值的计算

这个变量从PID的文件里面取来

KD是控制震荡的，就是提供动态性能

接着就是把两次的KD加在一起

把现在的角度误差给到上一次的变量

保证调的参数在范围里面传出去

最终这个函数被封装成这样，传到外面使用，唉，苦逼的打工函数

这个函数的作用区域就是控制，在摇杆控制端

https://miaowlabs.com/book/lite/E02.html

https://blog.csdn.net/lichenda/article/details/106874752