程序解析之MAIN

HELLO 各位小伙伴，大家好，上次我们分析了CELL程序，今天我们继续分析这一套程序。main（）模块是这套程序中的主模块。CELL程序通过PGNO调用了唯一的一个case--main（）接下来我们打开这个模块

main()头部分

3行：CONTINUE，让程序预读，这一行我觉得写不写都行

4-6行：这里用了T1模式作为是否执行INI的条件，也就是说不是T1的话机器人将不执行INI

（打开INI的折合看并没什么特殊。这样做的目的是为了不让第9行的运动初始化执行，而T1模式为了保证能手动运行才出此办法。）

8行：进入主循环

10行：预读（以下省略）

11行：判断输入端程序启动信号是否为false

12行：14行，等待输入端程序启动为true（包含停止计时器）

19行：输出端程序运行赋值为true（表示程序已经启动）

22行：通过输入端的iprognr（程序号，进行分配工作步骤分配；config中定义了这个信号）

分配器部分

主工作分配，

case1：回原位

case2：到安全位置

case11：抓取输送线上的东西

case12：测量

case13：去毛刺

case14：推...

case15：打孔位

case16：不合格位

case17：抓取测试零件

case18：拍照测试

default：输出错误信息7（这里是个自定义报警信息发送给plc，信号在config定义）

56行：等待false（用于留住运行指针，等待人工处理）

个人观点

通过这段代码可以看出机器人的整个流程被拆分成了部分工作步骤，并且由PLC自由调配。这样的做法可以让整个流程更方便单独执行某一部分。

这里又出现了一个命名规则值得学习-程序名称：case号_位置名称_功能

整个main（）程序看下来大部分都还是比较好理解，唯一不常见的用法是程序头上的INI行，我们大多数时候是根本不管INI这行的作用，甚至不知道INI到底干了什么。

这里单独拿INI折合探讨一下：

7行：一个中断，采用了急停的信号触发，并且调用了一个IR_STOPM() 程序，机器人硬件部分做了急停回路，所以这个子程序并不是用于停止机器人的，而是用于做急停后的一些信号处理。也支持用户对这个程序进行编程。

8行：启动中断

9行：初始化运动参数，通常如果不对运动参数初始化，机器人就没办法执行非联机表单的运动程序，另外从A程序调用B程序时，如果B程序执行了初始化那么第一个运动点就无法逼近。所以这个程序用IF $TI==TRUE 来决定是否需要执行INI.

到此MAIN（）程序就算分析结束，如果你觉得有用就把它分享给你的朋友吧！！！