【SLAM】开源 | 基于RGB-D摄像机与高效实时导航算法的开源低成本移动机器人系统

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2103.03054v3.pdf

来源： the Ground Technology Research Institute

论文名称：An Open-Source Low-Cost Mobile Robot System with an RGB-D Camera and Efficient Real-Time Navigation Algorithm

原文作者：Taekyung Kim

内容提要

在这项研究中，开发了一个不包含激光雷达（LiDAR）或图形处理单元（GPU）的低成本室内移动机器人平台。使用RGB-D相机和低端单板电脑设计了自主导航架构。该系统包括SLAM、全局路径规划、地面分割和运动规划。所提出的地面分割方法为低身移动机器人的安全驾驶提供了可通行性地图。应用基于规则和基于学习的导航策略。该系统以每秒18次的刷新速率快速执行，其表现优于当前最先进的导航方法在有限的计算资源下。通过室内环境中的成功自主驾驶证明了移动机器人系统的适用性。

主要框架及实验结果

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