【SLAM数据集】开源 |一种新型的大规模数据集M2DGR，约1TB，包括室内和室外环境

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2112.13659v1.pdf

来源： 上海交通大学

论文名称：M2DGR: A Multi-sensor and Multi-scenario SLAM Dataset for Ground Robots

原文作者：Jie Yin

内容提要

我们介绍了M2DGR：一种新型的大规模数据集，由地面机器人收集，该机器人具有完整的传感器套件，包括六个鱼眼镜头和一个指向天空的RGB摄像机，一个红外摄像机，一个事件摄像机，一个视觉惯性传感器(VI-sensor)，一个惯性测量单元(IMU)，一个激光雷达，一个消费级全球导航卫星系统(GNSS)接收器和一个带有实时运动学(RTK)信号的GNSS-IMU导航系统。所有这些传感器都经过了良好的校准和同步，并且同时记录了它们的数据。运动捕捉装置、激光三维跟踪器和RTK接收器分别获得真值轨迹。数据集包括36个序列(约1TB)，采集于不同的场景，包括室内和室外环境。我们在M2DGR上评估了最先进的SLAM算法。结果表明，现有的解决方案在某些场景下表现不佳。

主要框架及实验结果

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