P00程序解析1

大家好！今天我们来说说P00这个程序

P00程序与外部自动配置息息相关，外部自动所配置的这些变量在P00里面都有详细的检查和执行

P00，是KUKA出厂自带的一个程序，主要使用用于Cell中。这个模块在R1/TP中

既然在系统中那就说明这个程序是可以被用户调用的，所以要知道其中包含了哪些模块，都是什么功能，下图就是P00程序中所包含的模块

接下来一个一个分析

主程序P00

主程序是一个功能调用程序，仅包含一个switch。用于提供外部调用。

其中包含了几个参数:

COMMAND：枚举类型参数，在config中声明了P00_COMMAND枚举，包含四个元素INIT_EXT,EXT_PGNO,CHK_HOME,EXT_ERR，正对应了SWITCH中的4个CASE。

PGNO_FUNCT：同样是config中声明的枚举类型，包含了3个元素，PGNO_GET,PGNO_ACKN,PGNO_FAULT，用于作为EXT_PGNO( )程序的参数进行传递。

P_ID[ ]和E_NO同是EXT_ERR( )程序的参数，分别是字符串和整数。

当主程序被调用，并且传入对应的参数时，其中的SWITCH，即可调用对应的程序了

INIT_EXT

从名字就可以看出，这是个初始化程序，初始了以下内容：

输出端：程序请求信号

输出端：程序运行中

输出端：故障发送给PLC

输出端：程序号镜像初始化为0

检查IO是否激活：

程序号类型

63 SWITCH PGNO_TYPE根据程序好类型进行分支

65 CASE 1,2 ;bci-coding,bcd-coding 二进制和 BCD

程序号长度判断

68 IF (PGNO_LENGTH<1) THEN 如果长度小于1输出错误报警

69 ERROR=TRUE ;pgno_length

70 MsgQuit("PgNo_LengthRangeWrong", "P00")

71 ENDIF

72 IF (PGNO_TYPE==1) THEN ;bci-coding如果类型等于1

73 IF (PGNO_LENGTH>16) THEN 如果长度大于16输出报警

74 ERROR=TRUE ;pgno_length

75 MsgQuit("PgNo_LengthRangeWrong", "P00")

76 ENDIF

77 ENDIF

78 IF (PGNO_TYPE==2) THEN ;bcd-coding 如果类型等于2

79 SWITCH PGNO_LENGTH 如果程序号长度不为4，8，12，16输出报警（这个switch的用法很不错）

80 CASE 4,8,12,16

81 DEFAULT

82 ERROR=TRUE ;pgno_length

83 MsgQuit("PgNo_LengthWrong", "P00")

84 ENDSWITCH

85 ENDIF

86 ;***** CHECK PGNO_FBIT *****

87 IF (PGNO_FBIT<1) THEN 检查程序号第一位是否小于1

88 ERROR=TRUE ;pgno_fbit

89 MsgQuit("PgNo_FBitWrong", "P00")

90 ENDIF

91 ;***** CHECK PGNO_REQ *****

92 IF (PGNO_REQ==0) THEN 检查程序好请求是否等于0

93 ERROR=TRUE ;pgno_req

94 MsgQuit("PgNo_ReqWrong", "P00")

95 ENDIF

96 IF (PGNO_REQ>0) THEN ;active high程序号请求大于0时初始化信号

97 $OUT[PGNO_REQ]=FALSE ;reset

98 WAIT SEC 0.2 ;delay for plc

99 ENDIF

100 IF (PGNO_REQ<0) THEN ;active low程序号请求为小于0时初始化

101 $OUT[PGNO_REQ*(-1)]=TRUE ;reset

102 WAIT SEC 0.2 ;delay for plc

103 ENDIF

104 ;*********************************************************

105 CASE 3 ;one out of n程序号类型为3“N 选 1”

106 ;*********************************************************

107 ;***** CHECK PGNO_LENGTH *****

108 IF (PGNO_LENGTH<1) THEN 程序号长度小于1报警

109 ERROR=TRUE ;pgno_length

110 MsgQuit("PgNo_LengthRangeWrong", "P00")

111 ENDIF

112 IF (PGNO_LENGTH>16) THEN 程序号长度小于16 报警

113 ERROR=TRUE ;pgno_length

114 MsgQuit("PgNo_LengthRangeWrong", "P00")

115 ENDIF

116 ;***** CHECK PGNO_FBIT *****

117 IF (PGNO_FBIT<1) THEN 程序号第一位小于1报警

118 ERROR=TRUE ;pgno_fbit

119 MsgQuit("PgNo_FBitWrong", "P00")

120 ENDIF

121

122 ;*********************************************************

123 DEFAULT ;PGNO_TYPE wrong type 程序号类型不为1，2，3时报警

124 ;*********************************************************

125 ERROR=TRUE ;pgno_type

126 MsgQuit ("PgNo_TypeWrong", "P00")

127 ENDSWITCH

128 ;***********************************************************

129 UNTIL (ERROR==FALSE) ；ERROR为假时结束循环