百度Apollo五步入门自动驾驶：Dreamview与离线数据包分析

前言

动驾驶技术正以前所未有的速度发展，而百度Apollo作为自动驾驶领域的先驱之一，为开发者提供了一套全面的工具和框架。本文将介绍如何通过百度Apollo的Dreamview工具，结合播放和分析离线数据包，快速入门自动驾驶开发的第一步。

步骤一：安装Apollo

首先，确保你已成功安装了百度Apollo。可以在官方文档中找到详细的安装指南。安装完成后，确保所有依赖项和环境都已正确配置。

🔥 注：具体安装教程官网有详细教程哦！

• 官网链接：https://apollo.baidu.com

步骤二：获取离线数据包

进入 Apollo Docker 环境

#输入以下命令进入 Apollo
cd /apollo

继续输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：

./apollo.sh

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

[user@in-runtime-docker:/apollo]$ 
image.png

启动 DreamView 在同一个终端，输入以下命令，启动 Apollo 的 DreamView 程序。

bash scripts/bootstrap.sh

下载 Apollo 的演示包 Record 是 Apollo 记录数据的一种数据格式,以 .record 为后缀的文件就是我们说的 record 数据包。

• 在命令行中，输入下面的命令，下载 record 数据包。您可以直接用鼠标选择：

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式。

使用 DreamView 查看数据包 在浏览器中输入 http://localhost:8888，访问 Apollo DreamView：

dv_trajectory.png

如果一切正常，可以看到一辆汽车在 DreamView 里移动。

步骤三：启动Dreamview

Dreamview是Apollo的可视化工具，可以用于模拟、可视化和分析自动驾驶系统的运行情况。通过以下命令启动Dreamview：

./scripts/bootstrap.sh
./scripts/dreamview.sh

等待Dreamview启动完成，并确保浏览器中能够访问Dreamview的Web界面。

步骤四：播放和分析数据包

成功导入数据包后，你可以点击“Start Playback”按钮开始播放离线数据。Dreamview将模拟自动驾驶系统的运行，并在地图上显示车辆轨迹、传感器数据等信息。

使用以下命令播放离线数据包：

./bazel-bin/modules/tools/playback/play

确保你已将数据包的路径传递给播放器。Dreamview将开始模拟播放传感器数据。

步骤五、在Dreamview中分析数据

现在，回到Dreamview的控制面板，你将看到模拟的车辆在地图上移动。利用Dreamview的分析工具，你可以查看传感器数据、车辆轨迹、感知模块的输出等。

结语

通过Dreamview提供的各种工具和界面，你可以深入分析离线数据，包括车辆行为、传感器反馈、路径规划等方面的信息。

通过以上五个简单步骤，你已经成功使用Dreamview播放并分析了离线数据包。这是进入百度Apollo自动驾驶开发的第一步，为后续的开发和调试奠定了基础。在接下来的学习过程中，你将有机会深入了解更多自动驾驶技术，并逐步应用到实际项目中。祝你在自动驾驶领域取得成功！