12月技术成长

通过 GRUB2 加载 iso 或 img

GRUB2 是什么

GRUB 是linux下最常用的 bootloader,在电脑开机后负责加载操作系统内核,再由内核完成系统其他部分的初始化,GRUB2是基于GRUB开发的更加强大的版本

GRUB2 的作用

• 切换操作系统内核 在升级新内核遇到问题时,可以随时退回到旧内核
• 切换操作系统 GRUB2 也是一个引导管理器,当电脑上安装了不止一个操作系统时,可以通过 GRUB2 启动选定的操作系统
• 重装操作系统 GRUB2 可以加载 linux 的 iso文件,进入系统安装程序,安装 linux 系统

GRUB2 加载 img

// 仅为示例,需要根据具体linux版本查找对应文件位置
// 假设(hd0,gpt1)为系统所在分区
set root=(hd0,gpt1)
linux /boot/vmlinuz xxx
initrd /boot/initrd.lz
boot

GRUB2 加载 iso

// 加载 ubuntu20.04 iso 文件
set isofile="/path/to/ubuntu-20.04.3-live-server-amd64.iso"
loopback loop $isofile
linux (loop)/casper/vmlinuz.efi boot=casper iso-scan/filename=$isofile noprompt noeject
initrd (loop)/casper/initrd.lz
boot

在松林小车上部署yolo v5

• opencv dnn 加载 onnx 文件 直接加载由yolo v5 转出的 onnx 文件会报错,需要对 yolo v5 代码进行修改,开启 dnn 加速后,能够充分利用 gpu 资源,单张图片推理速度在10ms左右
• 通过 tensor rt 部署 需要将pt文件转换为engine文件,也能够充分利用 gpu 资源,但需要熟悉 tensor rt 的使用,学习成本较大
• 通过 onnxruntime 加载onnx文件 需要编译安装合适版本的 onnxruntime-gpu
• 直接使用 yolo v5 官方代码 需要稍微修改原代码,将其封装为类,需要安装yolo v5 环境(简单),单张图片推理速度为 30ms 左右

OBU 的使用

上位机和OBU之间是以局域网的形式进行通讯,在设置 OBU ip , OBU 接收端口 , OBU 转发端口后,上位机可以通过socket与 OBU 进行通讯,socket 发送信息需要的目的端口为 "OBU 接收端口",socket 接收端口为 "OBU 转发端口",OBU之间则是PC5等方式进行通讯