已知相机高度h,由像素三角形与物体接地点像素坐标,易求得物体的距离。
f_y, f_x = 1012, 1000 # 相机内参焦距
h = 1.5 # 相机离地面1.5m高
imageH, imageW = 1080, 1920
pixe_x, pixe_y = 888, 700 # 图像像素点,接地点
distance_machine_direction = f_y * h / (pixe_y - imageH / 2) # 纵向距离
distance_transverse_direction = distance_machine_direction * (pixe_x - imageW / 2) / f_x # 横向距离