【目标跟踪】相机运动补偿

读书猿

修改于 2024-02-05 17:37:05

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修改于 2024-02-05 17:37:05

文章被收录于专栏：无人驾驶感知

一、前言

目前 MOT (Multiple Object Tracking) 最有效的方法仍然是 Tracking-by-detection。
今天给大家分享一篇论文 BoT-SORT。论文地址，论文声称很牛*，各种屠榜，今天我们就来一探究竟。
主要是分享论文提出的改进点以及分享在自己的算法中如何去运用。

二、简介

Tracking-by-detection 成为 MOT 任务中最有效的范式。Tracking-by-detection 包含一个步骤检测步骤，然后是一个跟踪步骤。跟踪步骤通常由2个主要部分组成：

（1）运动模型和状态估计，用于预测后续帧中轨迹的边界框。卡尔曼滤波器 (KF) 是此任务的主流选择。

（2）将新帧检测与当前轨迹集相关联。对于步骤2：有2种主要的方法用于处理关联任务：

目标的定位，主要是预测轨迹边界框和检测边界框之间的 IoU。（SORT）
目标的外观模型和解决 Re-ID 任务。（DeepSORT）

在许多复杂的场景中，预测边界框的正确位置可能会由于相机运动而失败，这导致2个相关边界框之间的重叠率低，最终导致跟踪器性能低下。

作者通过采用传统的图像配准来估计相机运动，通过适当地校正卡尔曼滤波器来克服这个问题。这里将此称为相机运动补偿（CMC）。

三、改进思路

3.1、状态定义

x, y, w, h = box.centerX, box.centerY, box.width, box.height

(1) SORT，状态向量被选择为7元组:

s = w * h, r = h / w

(2) DeepSORT，状态向量被选择为8元组:

随着镜头移动或者物体与相机的相对运动，物体的长宽比也是会发生变化的。

(3) BoT-SORt 状态向量:

作者通过实验发现，直接估计边界框的宽度和高度会可以得到更好的性能。

蓝色框 DeepSORT 绿色框 BoT-SORT

且Q、R设置为与当前状态有关。具体设置如下图:

3.2、相机运动补偿

这个是我们的重点，针对这一点如何实现，包括如何在我们自己代码运用，我下一节单独拿来分析。

Tracking-by-detection严重依赖预测框predictBox与检测框detectBox的重叠程度(如 IOU)。在自动驾驶领域中，相机是动态的，图像平面的边界框位置可能会发生显著变化。就算在相机固定的情况下，跟踪器也可能因振动或漂移引起的运动而受到影响。

这部分使用opencv中的全局运动估计（GMC）技术来表示背景运动。首先提取图像关键点，再利用稀疏光流进行基于平移的局部异常点抑制的特征跟踪。然后使用 RANSAC 计算放射变换矩阵，再将预测的边界框从 k-1 帧坐标变换到其下一阵第k帧的坐标。上图表现出的效果看起来也很不错。

变换矩阵的平移部分仅影响边界框的中心位置，而另一部分影响所有状态向量和噪声矩阵。M ∈ R2×2 是包含仿射矩阵 a 的尺度和旋转部分的矩阵，并且 T 包含平移部分。简单理解 M∈R2×2 为二维旋转矩阵，T为平移矩阵。由于我们前面状态定义为：

所以所有的状态都需要旋转操作，平移只需要对中心点（x，y）平移即可。如何在预测后的状态量中再旋转平移拿到最终状态量，用最终状态量进行匹配操作。

如果看不懂，把公式写出这样大家应该就明白了

关于 M 怎么求？我下面一节会提供一个简单的思路和代码，大家可以参考下。

在经过上述式子更新过后，我们可以得到计算相机运动补偿后的目标状态与增益，此时把相应的 X，P 进行卡尔曼滤波的更新步骤。

3.3、iou和ReID融合

这部分是论文新提出的方法，也是可圈可点的地方。不过由于实时性太差，并不是适用实际场景，所以不是我们今天分析的重点。

为了提取 Re-ID 特征，采用了 FastReID 库中 BoT 之上的更强的 baseline——SBS（2020年提出）+ ResNeSt50 作为骨干网络。

更新外观状态：

由于外观特征很容易受到拥挤、遮挡和模糊目标的扰动破坏，作者仅使用高置信度的框。对于轨迹外观状态e与新检测嵌入特征 f 的关联，采用余弦相似性度量。α=0.9 是动量项。外观成本 Aa 和运动成本 Am 计算成本矩阵 C。其中权重因子 λ 通常设置为 0.98 。

作者开发了一种将运动和外观信息相结合的新方法，即IoU距离矩阵和余弦距离矩阵。首先，根据 IoU 的得分，低余弦相似性或遥远的候选者被拒绝。然后，使用矩阵的每个元素中的最小值作为我们的成本矩阵 C 的最终值。IoU-ReID 融合管道可以公式化如下：

3.4、改进总结

我们结合流程图，回顾以上三点改进：

步骤 1 的提升并不明显。可以说步骤 1 的状态也是为了步骤 2 服务的。
步骤 2 对跟踪器分数的提升较大。实际测试发现步骤 2 的提升是很大的，尤其是对突然发生抖动场景（如车子过减速带，急刹车等）。
步骤 3 加入RE-ID之后速度非常慢，达不到实时检测跟踪。

四、相机运动补偿

整体思路如下:

计算图片背景特征点角点检测
上一帧与当前帧光流匹配
根据特征点计算旋转平移

之前博主有分享过一篇光流跟踪博客【目标跟踪】光流跟踪（python、c++代码）。

那篇博客思路与这里有点像素, 不过那篇博客是对每个检测的目标框进行光流估计，而且没有考虑旋转。

我们这里是对背景进行光流估计，补偿所有的检测框。

根据论文思路，博主自己写了一个 demo。

import numpy as np
import cv2
import os

img_dir = "F:\\image_raw\\"
n_frames = len(os.listdir(img_dir))
w, h = 1920, 1080
num = 1
prev = cv2.imread(img_dir + "{}.jpg".format(num))
prev_gray = cv2.cvtColor(prev, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
color = np.random.randint(0, 255, (20000, 3))

for i in range(n_frames - 2):
    curr_path = img_dir + "{}.jpg".format(i + 2)
    curr = cv2.imread(curr_path)
    drawImg = curr.copy()
    mask = np.zeros_like(drawImg)

    prev_pts = cv2.goodFeaturesToTrack(prev_gray, maxCorners=200, qualityLevel=0.01, minDistance=30, blockSize=3)
    curr_gray = cv2.cvtColor(curr, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    curr_pts, status, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(prev_gray, curr_gray, prev_pts, None)
    idx = np.where(status == 1)[0]
    prev_pts = prev_pts[idx]
    curr_pts = curr_pts[idx]
    m, _ = cv2.estimateAffinePartial2D(prev_pts, curr_pts)
    prev_gray = cv2.cvtColor(curr, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    for i, (new, old) in enumerate(zip(prev_pts, curr_pts)):
        a, b = new.ravel()
        c, d = old.ravel()
        mask = cv2.line(mask, (int(a), int(b)), (int(c), int(d)), color[i].tolist(), 2)
        drawImg = cv2.circle(drawImg, (int(a), int(b)), 4, color[i].tolist(), -1)
    showImg = cv2.add(drawImg, mask)
    cv2.imshow("show", showImg)
    cv2.waitKey(100)

代码中的 m 就是我们的旋转平移矩阵。选取特征点时尽量选择背景，不要选择动态目标，可以通过检测简单过滤。