工业以太网三剑客之EtherCAT_EtherCAT开发_6

EtherCAT 的关键工作原理在于其节点对以太网数据帧的处理：在数据帧向下游传输的过程中，每个节点读取寻址到该节点的数据，并将它的数据写入数据帧。这种传输方式提高了带宽利用率，使得每个周期通常用一个数据帧就足以实现整个系统的数据刷新，同时，网络无需使用交换机或集线器。

网络性能：

EtherCAT 处理帧的独特方式使得它成为最快的工业以太网技术；没有任何其他技术能获得比 EtherCAT 拥有更高的带宽利用率或相应的性能。

灵活的拓扑：

除了其速度优势以外，一个 EtherCAT 网络最多可支持 65,535 个设备，而不受在拓扑

结构中放置位置的限制：线型、总线型、树型、星型——或任意组合。

使用简单：

相比于传统的现场总线系统，EtherCAT是显而易见的选择：节点地址可被自动设置，无需网络调试，集成的诊断信息可精确定位错误。即使具有这些优势，EtherCAT却比其他的工业以太网技术使用更加简单：无需配置交换机，无需处理复杂的 MAC 或IP 地址。

EtherCAT 出色的性能使得系统配置时对网络调试的需求得以降低。高带宽可以将其他的 TCP/IP 与控制数据同时传输。然而，EtherCAT 并不是基于 TCP/IP 的，因此无需使用 MAC 地址或 IP 地址，更不需要 IT 专家配置交换机或路由器。

EtherCAT运行原理(on the fly)：

EtherCAT 主站发送一个报文，报文经过所有节点。EtherCAT 从站设备高速动态地(on the fly)读取寻址到该节点的数据，并在数据帧继续传输的同时插入数据。这样，数据帧的传输延时只取决于硬件传输延时。当某一网段或分支上的最后一个节点检测到开放端口(无下一个从站)时，利用以太网技术的全双工特性，将报文返回给主站。

EtherCAT 数据帧包含一个或多个 EtherCAT 子报文，子报文头标明了主站设备的访问