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ROS机器人虚拟仿真挑战赛本地电脑环境配置个人问题汇总

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zhangrelay
发布于 2024-05-25 12:40:19
发布于 2024-05-25 12:40:19
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个人问题截图一:

写在前面:这些问题是个人遇到的,主要原因是我个人配置过程中忽视了一些细节导致的,都是我个人自己的问题。

Could not load controller 'left_rear_wheel_velocity_controller' because controller type 'effort_controllers/JointVelocityController' does not exist. 

解决思路一:

安装缺失功能包effort-controllers,并补充到配置脚本中避免此类问题出现。

sudo apt install ros-noetic-effort-controllers。

过程录屏:

ROS机器人虚拟仿真挑战赛本地电脑环境配置个人问题汇总

人工智能助手:

您遇到的问题是在ROS环境中配置机器人时,无法加载名为left_rear_wheel_velocity_controller的控制器,因为该控制器类型effort_controllers/JointVelocityController不存在。这通常意味着您尚未安装effort_controllers这个包,或者该包没有被正确加载到ROS的环境中。

您已经给出了解决思路一,即安装缺失的effort-controllers功能包。这是一个正确的方向。effort_controllers是ROS中的一个标准控制器包,它提供了一系列控制器,包括JointVelocityController,用于机器人关节的速度控制。

您提供的命令sudo apt install ros-noetic-effort-controllers就是用来安装这个包的。执行这个命令后,ROS应该能够识别effort_controllers/JointVelocityController这个控制器类型,从而解决您遇到的问题。

请注意,在安装完包之后,您可能需要重新加载或启动ROS节点,以确保新的包能够被识别和使用。

如果您在执行这个命令后仍然遇到问题,那么可能需要检查以下几点:

  1. 环境变量:确保您的ROS环境变量设置正确,您可以通过运行echo $ROS_PACKAGE_PATH来检查。
  2. 依赖问题:有时候,安装一个包可能需要先安装它的依赖包。如果您在安装effort-controllers时遇到依赖问题,可以使用sudo apt-get -f install来尝试自动解决依赖。
  3. 启动文件:确保您的启动文件或配置文件正确引用了effort_controllers/JointVelocityController
  4. 包版本:确认您安装的effort-controllers包与您的ROS发行版(Noetic)兼容。
  5. 重新编译:如果您的工作空间中有其他自定义的ROS包,安装新包后可能需要重新编译整个工作空间。

如果以上步骤都检查过了仍然存在问题,那么可能需要更详细地查看ROS的日志输出,看看是否有其他线索指向问题的根源。

当在ROS(Robot Operating System)环境中遇到“无法加载控制器”的错误时,这通常意味着ROS无法找到所指定的控制器类型。这类报错现象在ROS开发中比较常见,通常与控制器包未安装、环境变量设置不正确、依赖问题、配置错误或版本不兼容等因素有关。

下面,我们将这类报错现象作为一个通用知识点进行详细讲解:

报错现象分析

报错信息通常类似于:

代码语言:javascript
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复制代码

Could not load controller 'controller_name' because controller type 'package_name/ControllerType' does not exist.

这表示ROS无法识别名为controller_name的控制器,因为它所依赖的控制器类型package_name/ControllerType不存在。

通用解决步骤
  1. 检查控制器包是否安装: 确保你已经安装了提供所需控制器类型的ROS包。你可以使用apt工具来安装这些包,例如: bash复制代码 sudo apt install ros-<distro>-<package_name><distro>替换为你的ROS发行版名称(如noetic),<package_name>替换为提供控制器类型的包名(如effort-controllers)。
  2. 检查环境变量: ROS依赖环境变量来找到包和它们的资源。确保你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含了你所有ROS包的路径。你可以通过以下命令来查看: bash复制代码 echo $ROS_PACKAGE_PATH如果没有正确设置,你可能需要source你的ROS工作空间的devel/setup.bash文件,或者确保你的工作空间被添加到了ROS_PACKAGE_PATH中。
  3. 检查依赖关系: 有时,安装一个ROS包需要先安装它的依赖包。使用apt时,通常会自动解决依赖关系,但如果出现问题,可以尝试使用apt-get -f install来修复未满足的依赖。
  4. 检查配置文件: 确保你的控制器配置文件(如YAML文件)中的控制器类型名称正确无误,并且与你安装的ROS包中的控制器类型相匹配。
  5. 重新编译工作空间: 如果你在一个ROS工作空间中进行了更改(例如添加了新的包或修改了配置文件),确保你重新编译了整个工作空间。这可以通过在你的工作空间根目录下运行catkin_makecatkin build来完成。
  6. 检查ROS版本兼容性: 确保你安装的ROS包与你的ROS发行版兼容。不同的ROS发行版可能支持不同的包版本。
  7. 查看ROS日志: 如果以上步骤都无法解决问题,查看ROS的日志输出可能会提供更多线索。你可以使用roslaunchrosrun命令的--screen选项来在终端中显示更详细的输出。
注意事项
  • 在安装ROS包时,请确保你使用的是与你的ROS发行版相对应的命令和包名。
  • 当你更改了环境变量或安装了新的ROS包后,可能需要重新打开终端窗口或source相应的设置文件来使更改生效。
  • 如果你在使用自定义的控制器或包,确保它们已经被正确编译和安装。
总结

这类报错现象通常与ROS包的安装、环境配置和控制器类型配置有关。通过检查这些方面,并按照上述步骤进行排查和修复,你应该能够解决大多数与“无法加载控制器”相关的报错问题。在ROS开发中,保持对环境和配置的敏感性,以及仔细阅读和理解报错信息,是解决问题的关键。

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。
原始发表:2024-05-24,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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