C51 单片机开发认识舵机

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闲话：Guys,this isn't about what we'll do tomorrow!This is about what we did. 出自某个电视剧！

上篇文章整理了关于 PWM 的文章，本篇文章来介绍一下舵机。

0x01：什么是舵机

舵机是什么？直接看一下百度百科是怎样写的。

舵机分有电动舵机、液压舵机和电动液压舵机。电动舵机由电动机、传动部件和离合器组成，接受自动驾驶仪的指令信号而工作，当人工驾驶飞机时，离合器保持脱开而传动部件不发生作用。液压舵机由液压作动器和旁通活门组成，当人工驾驶飞机时，旁通活门打开，作动器活塞两边的液压互相连通而不妨碍人工操纵。此外，还有电动液压舵机，简称"电液舵机"。

这种解释太专业了，我们可能接触不到，也不好理解。因为这个概念过于抽象了，我们使用一个更为具象的舵机来说，比如 SG90 舵机。

SG90 舵机适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

这个解释是不是就很好理解了，需要角度不断变化并且可以保持的控制系统。

舵机的应用场景通常用在智能的垃圾桶（手过去会自动开盖）、智能小车、摄像头云台、机械臂等场景。

舵机可以旋转，通常有 0~90°、0~180° 和 0~360° 的。

0x02：SG90 舵机

我们来看下一款很便宜的舵机 —— SG90，这款舵机的价格在几块钱左右吧，如下图：

SG90 舵机上分别有三根线，黑线是 GND、红线是 VCC、黄线是 PWM。PWM 在上篇文章中已经介绍过了。

简单回顾一下，PWM 有软硬件两种方式，硬件 PWM 和软件的 PWM，它在一个周期内输出一个占空比的波形，来控制设备。

0x03：如何控制舵机

控制舵机就是通过黄颜色的线给舵机输入 PWM 信号。PWM 信号如下所示：

该舵机的 PWM 信号不是来自 C51 单片机手册，而是来自卖 SG90 舵机的店铺的商详页中。

在图中给出了舵机的输入信号脉冲宽度、给出了占空比、给出了对应的角度。比如 0.5ms 是转动 0 度，它的占空比是 2.5%。转动 180 度需要 2.5ms，它的占空比是 12.5%。

舵机的输入信号脉冲宽度周期为 20ms，那么配合定时器就可以来模拟 PWM 的波形了。

当然了，软件模拟稍有误差，不过不碍事！！！

下篇文章来整理关于舵机的编程！

我是一个程序员，了解 C、PHP、Java、ASM、Python，有 信安、CISP 证书，写小白也能看得懂的文章，感谢关注！！！