我们这期谈谈EtherCAT的主站实施。
EtherCAT Master
对于开发EtherCAT Master,并不需要特殊的硬件,唯一要求简单的难以置信:一个以太网端口。实现 EtherCAT主站接口既可以使用板载以太网控制器,也可以使用成本低廉的标准网卡,无需专 用的接口卡。这意味着,EtherCAT 主站设备仅使用标准的网卡就可以实现硬实时网络解决方案。
一般的控制器平台,提供EtherCAT主站的驱动和代码,只需要配置下就可以了:
系统平台
已经在各种实时操作系统上实现了EtherCAT主站,包括但并不限于:eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.
主要两种方式开发主站:
一、可以获得开源主站协议栈,作为示例代码或商业软件。也有各种公司提供各种硬件平台上的实施服务,例如CODESYS平台直接支持EtherCAT主站,只需购买相应授权即可。可以在EtherCAT网站上的产品区找到快速增长的供应商信息。
二、另一种EtherCAT主站的实现方式是使用样本代码,花费不高。软件以源代码形式提供,包括所有的EtherCAT主站功能,甚至还包括EoE(EtherCAT实现以太网)功能(见下图)。
开发人员只要把这些应用于Windows环境的代码与目标硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。该软件代码已经成功应用于多个系统。
CODESYS
在Codesys平台开发控制器中,首先需要安装EtherCAT总线的网卡驱动,一般的供应商会出厂设置好,如果需要自己进行完整的操作,可以查阅入门课程Codesys V3.5 系列入门课程发布。
之后,打开编辑软件IDE,直接在添加设备栏,选择EtherCATMaster进行添加即可,(SoftMotion和非SoftMotion,按照需要进行选择,具体区别)详情已经介绍过了,请参考:【1-12】EtherCAT主站配置