干货！松下A6伺服电机转矩模式使用方法，参数全解析！

不少朋友在松下伺服的使用过程中遇到问题，今天我们以松下A6伺服转矩模式为例，给大家介绍一下转矩模式的使用，和参数如何修改。 接线图（目前只支持松下A6全功能型伺服SF后缀的型号）

Pr0.01设置控制模式

Pr3.17 转矩指令选择

• 如果速度限制使用的驱动器内部参数，设置成0.
• 如果速度限制设置的模拟量输入，则设置成1

Pr3.18：转矩指令方向指定选择（用于选择旋转方向的信号）

• 选择为0时，通过模拟量的正负来选择方向，如：输入正电压时电机正转，输入负电压时电机反转。
• 选择为1时，则需要指定一个TC-SIGN来指定方向。

TC-SIGN旋转方向信号指定

• 选择任意引脚，将其指定为TC-SIGN，如需要将X4 端子的33号引脚设定为方向信号，则对应的参数是00131313h，转换成10进制后为1250067，将1250067写入Pr4.09。

Pr3.19：转矩指令输入增益（设定额定转矩输出所需要的输入电压值）。

• 以出厂设置30为例，输入3V时，则以100%转矩进行旋转。

Pr3.20转矩指令输入反转（设定正负电压时旋转的方向，此参数在Pr3.18设置为0的时候生效）

速度限制： Pr3.21 速度限制值1

Pr3.22 速度限制值2

Pr3.27 选择对应的限制方式（可以选择正负方向的速度限制）

Pr3.02 速度指令输入增益（通过此参数来用模拟量限制速度）