ROS2仿真之两轮差速

        对于两轮差速中，gazebo启动报这种错误，导致无论怎样节点diff_drive始终跑不起来 。最终仿真的车子始终跑不起来。     

        本文将详细阐述在解决这个bug中踩过的坑，或者说是见过哪些千奇百怪的问题吧。刚开始以为是自己gazebo的模型的某个配置项没有设置成功，就一个一个改成true，结果连这个属性都没找着，首先怀疑是不是漏看了，于是开始很开心的浪费时间查找第二遍，依旧没有，于是我又开始进一步猜测莫非是gazebo的有些界面我没打开，一顿乱操作，还是没有解决，不过倒是把gazebo玩明白了。

        接下来，反过头来去看之前学过的关于urdf机器人模型格式文件，对照给的学习文档，不断检查文件是否写错，写漏掉。但是依旧是没有，你以为这样就成功了？并没有

        再接着，我发现这个是有一个两轮差速是有一个插件的，叫做diff_drive，并且学习文档中有给出diff_drive在github中的位置，我就寻思是不是我的项目里面没有这个文件。打开一看原来是一个cpp的文件，里面代码还很长，我想不太可能是这个吧，毕竟还没有做一个项目中出现问题会去拉取某个文件的地步。于是我在这持坚定不拉取的态度。（ps后来还真和这个有关）

        然后，我学后面的文档，文档是gazebo_imu，竟然发现文档中列出的动态库我很多都没有，就是那些该死的.so文件，于是认真了看启动gazebo时抛出的红色文字，发现这些文件的缺失确确实实会导致启动程序出现error。在我查看了鱼香ros2的官方文档之后，发现竟然没有人发起request是关于这个错误的，（ps如果你现在有看见这个错误，大概率就是我提出来的）最后实在是觉得有必要问问有经验的朋友，就加了ros鱼香的qq群，进去之后，也没有人回答我的问题。

        最后，不是当然不是，我觉得是不是我的ros2对应的版本下载有问题，有些会安装在ros2的安装目录的动态链接库没有，于是我又一次卸载了安好的humble版本，开始安装鱼香给的，安装过程还挺慢的，此时有种预感，或许就安装成功了，毕竟这一次安装的时间确实是比第一次安装ros2长，然而然而你没有猜错，我又一次失败了，此时中午睡觉都不爽了。

        再接着qq群里依旧没有人回答本菜鸡的问题，于是你们想的没错，我开始想着能不能不跑啊，但是后面的实验都是基于此的，于是在我不断仔细阅读文档中，我发现我可以自己去编译这些cpp文件，生成.so文件这样就能运行，于是我又一次尝试，结果发现连编译都成问题，说是缺少对应的头文件。于是又放弃了。

        最后的最后，我在仔细阅读这些文档，发现这不就是gazebo的插件没有弄吗，于是就开始尝试再次安装一下gazebo-ros对应的插件，发现竟然成功了。我想我不是按照这里一步步来的吗，原来鱼香ros在这里出现一点点的错误，后面的命令缺少了-pkgs

        最终安装命令

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

        问题成功解决