CAN总线还有高低之分？？？

最近在整理CAN总线相关资料时，居然发现CAN总线还有更高层级的协议！

CAN作为底层协议，CAN提供了通信的基础，但除此之外并不多。例如，CAN标准没有指定如何处理大于8字节的消息或者如何解码原始数据。

因此，存在一套更高级别的协议，以进一步详细说明如何在给定网络的CAN节点之间通信数据。

高层级的CAN

下面我们提供了最常见的汽车/工业CAN协议的概述：

CAN总线高级协议层OSI模型

OBD2

车载诊断用于汽车/卡车的诊断、维护和排放测试。它规定了例如诊断故障代码（DTC）和实时数据（速度，RPM）。

UDS

统一诊断服务（UDS）是用于汽车ECU的通信协议，用于启用诊断、固件更新、例行测试等。

CCP/XCP

CAN校准协议和通用测量与校准协议允许对ECU进行读写访问，用于校准、测量和闪存。

CANopen

CANopen在嵌入式控制应用中广泛使用，包括工业自动化，以实现CAN节点（即设备）之间的现成互操作性。

SAE J1939

J1939用于重型车辆。参数如“速度”由可疑参数号（SPN）标识，并按参数组号（PGN）分组。

NMEA 2000

NMEA 2000用于海上行业，用于连接船只上的引擎、仪表和传感器等。它基于CAN，并与J1939紧密相关。

ISOBUS

ISO 11783用于农业和林业机械。它实现了车辆和工具之间的即插即用集成，跨品牌。它与J1939紧密相关。

关于每项协议的具体内容这里不做描述，我们可以利用AI工具进行搜索的哈🤭

CAN总线与高层协议区别

CAN总线和高层协议之间的区别可能会令人困惑，让我们尝试揭开它的神秘面纱。

一个有用的类比是思考人与人之间的交流：

在这个背景下，CAN总线定义了物理要求（如声带和发声能力）和基本构建块，如字母表中的字母和语法。相比之下，高层协议反映了不同的语言，如德语或英语，使用这些基础知识构建有意义的单词和句子。

在这个类比中，让我们强调一些重要的观察：

总是有高层协议：在实际应用中，总是使用高层协议——否则就像没有语言的对话，即无意义的声音。

存在数千种协议：像语言一样，存在数千种高层协议。我们已经列出了一些最常见的，但还有更多——包括制造商/应用特定的协议，即“定制协议”。例如，我们的CANmod.temp传感器到CAN模块使用了一个最小化的、定制的协议，该协议仅指定如何编码几个与温度相关的CAN消息。

记录与理解数据：声音记录器能够记录任何人类对话，就像CAN总线数据记录器可以记录任何基于CAN的通信一样。但要有意义地解释信息，你需要理解语言，即高层协议。

多种协议：您的汽车使用基于CAN的高层协议来传输其大部分数据在ECU之间——通常是特定于汽车的。但除了这个特定于汽车的CAN协议之外，汽车还可以通过例如OBD2或UDS在同一CAN总线上进行通信，以实现标准化的诊断或排放测试——有点像你如何“插话”用英语向一群说德语的人提问。

互操作性：使用标准化的高层协议提供了跨应用和相关设备的基本互操作性——如果你理解语言（例如J1939），你可以在许多用例中利用这一点 其他高层CAN协议。

其他高层CAN协议

今天还经常遇到其他高层CAN协议，包括：

ARINC：'Aeronautical Radio, Incorporated协议'通常用于航空航天工业

UAVCAN：开源且轻量级的协议，通常用于无人机、航空航天和机器人技术。

DeviceNet：用于工业自动化/制造（传感器、执行器），特别是在北美。

SafetyBUS p：用于安全关键的工业自动化用例，例如汽车生产和缆车。

MilCAN：为军用车辆和恶劣环境设计，提供例如确定性数据传输。

HVAC CAN：为建筑/车辆中的供暖、通风和空调（HVAC）系统设计。