BLE姿态测量模块-9轴版本（加速度，陀螺仪，磁场）

以前偶然收到了一个IMU，是最下面这个店铺的，好像是专门做相关的产品的，昨天手痒就拆了。不过我一开始没有意识到它是螺丝固定的，我以为是胶水糊的，翘的破了皮：

边缘不平整了，板子的器件密度还是比较低的，应该是4层板

这个东西的按键很不好按，不知道有没有摁下去，手感不行，指示使用的LED功率不强，效果不佳。其它就没有什么了，很小巧的一个东西。

官方的宣传是磁性和惯性传感器系统，以及一个滤波使用的卡尔曼滤波：

就是这样，速度无法直接获得

HMC是磁场芯片

IIC通讯

正面就是主要的器件了，一个N52832，高端型号，外设丰富，功耗还低，内置DSP，做数字信号的处理也是性能足够，以及FLASH也大。前面是一颗WCH的串口转USB，如果使用现在的RP2xxx就都有了。

可以少一个芯片，多一个SPI

WTA6207？像自己封装的芯片，查不到了，反正看应该是一颗9轴传感器，加速度，陀螺仪，三轴角度。

ADXL345，才是三轴陀螺仪+三轴加速度

角度是积分积出来的：计算角度需要角速度和时间积分。将得到的角度变化量与初始角度相加，得到目标角度。积分时间DT越小，输出角度越精确。

ICM-45605

应该WAT的就是TDK的这颗

后面就是一些充电芯片和电源了，应该也是有LDO的，上面还有SWD的接口，可以读取固件，不知道有没有加密。

这些是参数，加速度达到16g？这么大，稳定吗？这不好说

现在也有这样的，反正就是都放一起，也比较便宜

需要的可以买，感觉还是很便宜的，我也要搓一个出来玩

https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/documentation/DS-000576_ICM-45605.pdf