人形机器人中的CAN总线及EtherCAT总线

近期，深圳的优必选人形机器人在汽车产线的视频出圈：

可以算是在工业应用场景的实战应用的典型。毕竟汽车产业算得上是工业自动化领域技术要求较高的应用场合。

我们在了解国内的人形机器人过程中，从技术角度看，毕竟我们都是搞工控的，有些职业病，所以必须看看它的内部控制哈。那么，从国内的开源的人形机器人一些资料和大家一起分享。

智元

目前，主要两个来源：一个是“华为天才少年”智晖君创始公司：智元机器人。

开源的人形机器人主要是“灵犀X1”：

其核心的控制器，通信方面包含我们在工业运控上常见的通信总线：

具体的参数和说明请参考：

https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS/PM/DCU

关于EtherCAT总线，我们已经详细介绍：

高效、实时、灵活：EtherCAT总线技术深度解析(完结篇）

OPENLOOG

另外一家是人形机器人的开源社区：

其中，核心的产品，如下图所示：

青龙全尺寸通用人形机器人是自主研发人形机器人，拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，全身最多达 43 个全身自由度，最大关节峰值扭矩达 396N.m，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，是通用人工智能的理想载体。整体系统组成如图所示。

青龙全尺寸通用人形机器人强对标生物人功能指标，包括外观（头部、胸腔、手臂、灵巧手、腰部、腿足）、外形尺寸、关节运动范围、机动、感知、交互、作业等。

底层驱动

基于 EtherCAT 总线的底层驱动，具有实时性高、扩展性强、可靠性高的特点，提供关节层控制接口，可实现对机器人的每一个关节的力矩、位置、速度控制。

参考链接：

https://www.openloong.org.cn/cn

总结

从技术角度来说，人形机器人对于我们工控的相关性看似不大。但是，目前采用的部分控制还是相通的。

所以，深处工控的各位同仁们，如果找发展机会，当然可以考虑下人形机器人的相关产业链。

那么，关于人形机器人相关的话题，欢迎留言讨论哦！