在腾讯云上运行 NVIDIA Isaac Sim 4.5 完整教程
原创
在腾讯云上运行 NVIDIA Isaac Sim 4.5 完整教程
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用户9749539
发布于 2025-07-26 14:55:54
发布于 2025-07-26 14:55:54
准备工作
在开始之前，你需要：
- 腾讯云账户：确保账户有足够余额，支持创建 GPU 实例
- 基本的 Linux 命令行知识：会使用简单的终端命令
- 稳定的网络连接：用于下载软件和远程连接
第一步：创建腾讯云 GPU 实例
1.1 登录腾讯云控制台
- 打开浏览器，访问 腾讯云官网
- 点击右上角的"登录"按钮，使用你的账户信息登录
1.2 选择云服务器服务
- 在顶部导航栏找到"产品"下拉菜单
- 选择"计算" → "云服务器 CVM"
- 点击"立即选购"
1.3 配置实例规格
基础配置：
- 计费模式：建议选择"按量计费"（适合测试和学习）
- 地域：建议选择“上海”（因为资源较多）
- 可用区：建议选择“上海五区” （因为资源较多）
实例规格配置：
- 实例族：选择 GPU 型
- 实例类型：选择 GN7 系列
- GPU 类型：NVIDIA Tesla T4
- vCPU：4 核或 8 核
- 内存：16GB 或 32GB
操作系统配置：
- 镜像类型：公共镜像
- 操作系统：Ubuntu Server 22.04 LTS
- 系统盘：至少 100GB（推荐 150GB 以上）
重要提示：确保选择的 GPU 驱动版本 >= 535.129.03，这是 Isaac Sim 4.5 的推荐要求，详细见 Isaac Sim Requirements。
1.4 网络和安全配置
网络设置：
- 网络：默认 VPC 即可
- 公网带宽：选择 20Mbps（确保远程连接流畅）
- 安全组：选择默认安全组，或创建新的允许 SSH(22)、VNC(5901) 端口的安全组
登录方式：
- 推荐选择"设置密码"方式，设置一个强密码
- 也可以选择密钥对方式（需要提前创建密钥对）
1.5 确认订单并创建
- 检查配置信息是否正确
- 确认费用（建议先充值一定金额）
- 点击"开通"
- 等待实例创建完成（通常需要 3-5 分钟）
第二步：连接到云服务器
2.1 获取服务器信息
- 在云服务器控制台找到刚创建的实例
- 记录下公网 IP 地址
- 确认实例状态为"运行中"
2.2 SSH 连接服务器
ssh ubuntu@你的公网IP地址首次连接时会提示确认服务器指纹，输入 yes 确认，然后输入设置的密码。
第三步：安装 NVIDIA 驱动
3.1 检查驱动状态
连接到服务器后，首先检查 GPU 驱动是否已安装：
nvidia-smi如果看到类似下面的输出，说明驱动已正确安装：
Sat Jul 26 13:31:46 2025
+---------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 535.216.01 Driver Version: 535.216.01 CUDA Version: 12.2 |
|-----------------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M | Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap | Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|=========================================+======================+======================|
| 0 Tesla T4 On | 00000000:00:08.0 Off | 0 |
| N/A 55C P8 10W / 70W | 3MiB / 15360MiB | 0% Default |
| | | N/A |
+-----------------------------------------+----------------------+----------------------+第四步：下载和安装 Isaac Sim 4.5
4.1 下载 Isaac Sim
使用 wget 命令下载 Isaac Sim 4.5：
# 创建下载目录
mkdir -p ~/downloads
cd ~/downloads
# 下载 Isaac Sim（请使用官网最新链接）
wget https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-standalone%404.5.0-rc.36%2Brelease.19112.f59b3005.gl.linux-x86_64.release.zip注意：下载链接可能会更新，请访问 Isaac Sim 官方下载页面 获取最新链接。
4.2 解压和安装
# 解压到用户目录
unzip "isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.linux-x86_64.release.zip" -d ~/isaacsim
# 进入安装目录
cd ~/isaacsim
# 运行安装后配置脚本
./post_install.sh
# 运行选择器确认能成功执行
./isaac-sim.selector.sh第五步：安装 ROS2 Humble
5.1 添加 ROS2 软件源
# 安装必要工具
sudo apt install software-properties-common curl -y
sudo add-apt-repository universe
# 获取并安装 ROS2 APT 源
sudo apt update
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb5.2 安装 ROS2 Humble
# 更新软件包列表
sudo apt update
# 安装 ROS2 基础包
sudo apt install ros-humble-ros-base -y第六步：安装桌面环境
为了使用图形界面运行 Isaac Sim，需要安装桌面环境：
6.1 安装 Ubuntu 桌面
# 安装完整的 Ubuntu 桌面环境
sudo apt update
sudo apt install ubuntu-desktop -y这个过程需要较长时间（30-60 分钟），建议在网络稳定时进行。
6.4 连接到桌面环境
可以使用腾讯云提供的 VNC 进行连接。
- 在 CVM 控制台点击实例
- 在“登陆”中选择"VNC 登陆"
6.5 调整显示设置
在桌面环境中，你可以：
- 右键点击桌面 → Settings → Display
- 调整分辨率为适合的大小
- 应用设置
后续即可正常使用 Isaac Sim 4.5 和 ROS2 功能。关于 Isaac Sim 入门可以参考：Isaac Sim 与 ROS2 机械臂仿真教程 。
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。
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