不用编译了！Isaac Sim 5.0正式版上线，NVIDIA工程师：这些问题别踩坑

千呼万唤始出来！NVIDIA正式推出了 Isaac Sim 5.0 最终版本，对开发者而言，这次更新最直接的“福利”莫过于——再也不用自己折腾编译了！ 无论是初次接触仿真开发的新手，还是追求快速迭代的团队，都能直接获取预编译版本，开箱即用，大幅降低了入门门槛与前期准备成本。

不过，先别急着欢呼！尽管官方宣称这是“稳定性与功能全面升级”的里程碑版本，但 NVIDIA 工程师团队已在官方文档和社区中明确标注：Isaac Sim 5.0 仍存在若干已知 Issue（问题），部分可能影响日常开发效率，甚至导致特定场景下的功能异常。如果你计划基于 5.0 版本推进项目，这些“坑”务必提前了解，避免踩雷！

1.在某些Windows系统上，你可能会遇到如下错误：

OSError: [WinError 126] The specified module could not be found. Error loading "C:\path\to\omni.isaac.ml_archive\pip_prebundle\torch\lib\fbgemm.dll" or one of its dependencies.

此问题由缺少构建工具导致。要解决此问题，请安装Visual Studio 2022，然后通过Visual Studio界面安装MSVC v143 - VS 2022 c++ x64/86构建工具。

2.当在使用world的场景中调用复制器（replicator）的Scatter3D OmniGraph节点时，物理效果会失效

3.如果通过远程客户端以无头模式运行NVIDIA Isaac Sim，并在关闭时退出，可能会出现以下错误，该错误可忽略：

[ext: omni.physx] shutdown
Fatal Python error: Segmentation fault

Thread 0x00007f46f8faa740 (most recent call first):
File "..._build/target-deps/kit_sdk_release/_build/linux-x86_64/release/extsPhysics/omni.physx/omni/physx/scripts/extension.py", line 30 in on_shutdown
File "..._build/target-deps/kit_sdk_release/_build/linux-x86_64/release/plugins/bindings-python/omni/ext/impl/_internal.py", line 225 in shutdown_all
File "..._build/target-deps/kit_sdk_release/_build/linux-x86_64/release/plugins/bindings-python/omni/ext/impl/_internal.py", line 261 in shutdown_all_extensions
File "..._build/target-deps/kit_sdk_release/_build/linux-x86_64/release", line 3 in <module>

4.在窗口化容器中运行时，可能会遇到以下错误，这些错误可忽略，等待一段时间后应用程序将继续运行：

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement psutil (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for psutil
WARNING: Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'NewConnectionError('<pip._vendor.urllib3.connection.VerifiedHTTPSConnection object at 0x7fcdcc284dd8>: Failed to establish a new connection: [Errno -3] Temporary failure in name resolution',)': /simple/psutil/``

5.若使用 Ctrl-C 退出独立的 Python 脚本，可能需要按两次才能成功退出。

6.若 URDF 中有多个资源包含相同的材质名称，则只会创建一个材质，无论该材质中的参数是否不同。例如，若两个网格的材质名称均为“material”，一个为蓝色，另一个为红色，则这两个网格最终要么均为红色，要么均为蓝色。此规则同样适用于带纹理的材质。

7.MJCF 导入器在文件选择对话框中不显示内置书签。但书签在内容面板中仍然可用，可将其复制粘贴到文件选择对话框中。

8.若在 Windows 上运行时出现黑屏，请在启动时使用 --vulkan 命令行参数。

9.非针孔鱼眼镜头摄像机不具备调试可视化功能，因为该功能尚未实现。

10.若分配的视口分辨率超过可用显存（VRAM），则应用程序将抛出 ERROR_OUT_OF_DEVICE_MEMORY 错误。随后，若将分辨率降低至较小值，则可能导致崩溃。

11.使用 isaacsim.core.api 中的 World 或 SimulationContext 与 OmniGraph 配合时，请确保在初始化 World 或 SimulationContext 之前创建图表。

12.使用复制器（replicator）的 rep.new_layer() 功能（该功能可创建一个新图层，用于放置和随机化资源）时，可能会在使用这些资源的仿真场景中出现问题。在这种情况下，可省略使用 rep.new_layer()。

13.通过 Python 运行时，若在屏幕上先选择物理对象，再选择其他对象，可能会导致出现一个或多个 omni.kit.manipulator 错误。此错误不会影响代码执行，可安全忽略。

14.在 OmniGraph 节点中拖放具有默认值的资源时，应在点击播放按钮之前保存场景并重新加载，以确保所有值均正确设置。

15.从用户界面（UI）退出 ./isaac-sim.streaming.sh 时出现错误。

[Error] [carb.livestream-rtc.plugin] nvstPushStreamData timeout for eye 0, stream 0000000000000000.

16.若运行帧率（FPS）降至 25 帧以下，采用 ROS 同步的 Cortex 示例可能表现异常，且无法执行任务。

17.若用于合成数据生成的随机材质未能及时加载，则必须将 rt_subframes 至少设置为 2。

18.某些采用平行机构设计的夹爪（如 Robotiq 2F-85 和 2F-C2）存在部分连杆无法随夹爪主体同步移动的问题。

19.多机器人 ROS2 导航教程存在 CPU 占用率过高的问题。若观察到机器人发生碰撞或定位异常，很可能是由于 Nav2 堆栈无法与传感器数据正确同步，导致控制器指令丢失。

20.运行 Isaac Sim 时可能会出现大量警告和其他消息。使用以下命令行参数可减少日志输出量：

--/log/level=error --/log/fileLogLevel=error --/log/outputStreamLevel=error

21.在 Windows 系统中，若使用 Replicator 通过内置后端向 S3 存储桶写入数据，可能需要在环境变量中设置身份验证凭证，而非通过 AWS 配置文件设置。这是由于 Windows 环境下 boto3 可能存在路径解析错误。

22.XR 扩展在 Windows 系统上无法正常运行。

23.在 Windows 系统中运行独立示例时，某些场景下关闭应用程序后线程可能无法被正确清理。此问题通常可忽略，因为应用程序仍能成功关闭。作为临时解决方案，可在调用 standalone_app.close() 前多次调用 standalone_app.update()。

Windows fatal exception: access violation
Thread 0x00000634 (most recent call first):

24.ROS 2 服务质量（QoS）配置文件 OmniGraph 节点无法保存自定义配置文件，除非在更新其他字段前，先将 createProfile 输入手动更改为“Custom（自定义）”。

25.在某些多显卡系统中，创建渲染产品时主视口可能会变黑，但渲染产品仍能正常工作。

26.USD 转 URDF 导出器： -撞体网格可能被错误地包含在可视化模型中，需手动从 URDF 文件中移除。

-URDF 文件中的连杆（Body）和关节（Joints）按字母顺序排列，可手动调整其在文件中的顺序。

-根据机器人结构不同，部分连杆名称可能因不同坐标系的合并而被覆盖，需检查输出结果以确保准确性。

-当关节力矩和速度无约束时，URDF 导出器会将其极限值设为无穷大（inf），若 URDF 解析器不支持 Float 类型中的 inf 值，可能导致导入失败。

27.在特定情况下，长时间运行 ROS 2 的 carter_warehouse_navigation.usd 示例场景或使用 franka.usd 模型运行 ROS 2 关节状态发布器时，可能会引发内存泄漏问题。

28.Isaac Sim 资源路径无法直接在 Omniverse Kit 文件选择对话框中使用。作为临时解决方案，若使用 S3 资源路径，请复制路径后按回车键确认，而非点击“选择”按钮。

29.增益调节器（gain turner）生成的增益可能无法完美追踪机器人所接收的指令运动。（例如，在 Cobotta Pro 机器人上可见此现象）

30.使用 URDF 导入器导入时，URDF 文件中的连杆（links）、关节（joints）和网格（meshes）必须符合 USD 命名规范。具体而言，连杆名称、关节名称和网格名称不得包含特殊字符，且不得以下划线或数字开头。

31.在浏览并导入资源时，若文件夹名称末尾包含受支持的扩展名（如 .stp、.obj、*.urdf），资源浏览器将显示该受支持格式的导入选项，并可能触发预导入流程，此时日志中可能会出现错误信息。该信息可安全忽略。

32.对于存在显著变化（如移动物体或光照条件变化）的场景，使用 Replicator 生成合成数据时可能需要渲染更多子帧。有关详细信息，请参阅 RT 子帧参数及子帧示例。

33.在 Blackwell GPU 上，Franka 拉开抽屉示例默认无法打开抽屉，将 self._physics_rate 提升至 600 可正常运行。目前该问题正在调查中。

34.在独立模式下运行时，Replicator 的 CosmosWriter 可能会跳过从记录的帧生成视频的操作。在此情况下，请在分离写入器之前运行几次应用程序更新，以确保视频能够正常生成。

再来看看哪些警告可以忽略呢？

1. 类似下列的警告信息可以不用管：

[Warning] [omni.usd] Warning (secondary thread)
[Warning] [carb.tasking.plugin] Counter 0x7f25e002f8d0
[Warning] [rtx.neuraylib.plugin] [MDLC:COMPILER]   1.0   MDLC   comp warn
[Warning] [rtx.mdltranslator.plugin] Unable to resolve
[Warning] [omni.tagging.plugin] Failed to discover tagging service
[Warning] [omni.isaac.dynamic_control.plugin] DcFindArticulationDof: Function called while not simulating
[Warning] [omni.isaac.dynamic_control.plugin] DcSetDofProperties: Function called while not simulating
[Warning] [omni.client.plugin]  Tick: authentication: Could not connect to discovery service at "wss://...

2. 若无需使用物理模拟功能，则可忽略此消息：

[Warning] [omni.physx.plugin] Physics USD: Physics scene not found. A temporary default PhysicsScene prim was added automatically!

3.若模拟的深度图像中存在不必要的噪声，可在“渲染设置（Render Settings）> 光线追踪（Ray Tracing）> 抗锯齿（Anti-Aliasing）”选项卡中，将算法（Algorithm）设置为“无（None）”以禁用抗锯齿功能。

4.某些扩展程序使用 Pyperclip 实现文本复制功能，若看到以下提示信息，请参考相关链接安装受支持的复制/粘贴机制：

Pyperclip could not find a copy/paste mechanism for your system.
For more information, see https://pyperclip.readthedocs.io/en/latest/index.html#not-implemented-error

5.若关节的父级原语（prim）不对应于刚体 0（body 0），则 PhysX 返回的值将为 USD 值的相反数。

6.若看到以下用户界面（UI）警告及后续调用堆栈信息，可忽略该提示：

[Warning] [omni.ui] Container::addChild attempting to add a child during a draw callback

7.若在运行 ROS 2 示例资源时看到类似以下警告信息，可忽略这些警告

[Warning] [omni.graph.core.plugin] /iw_hub/front_hawk/left_camera_publish_camera_info: [/iw_hub/front_hawk] OmniGraph Warning: OgnROS2CameraHelper:sensor_type == camera_info is deprecated as of Isaac Sim 4.1.0 in favour of OgnROS2CameraInfoHelper.
           (from compute() at line 208 in /home/horde/workspaces/omni_isaac_sim/_build/linux-x86_64/release/exts/isaacsim.ros2.bridge/isaacsim/ros2/bridge/ogn/python/nodes/OgnROS2CameraHelper.py)

8.若看到类似以下警告信息，可予以忽略（请确保您已接入互联网或可访问 Nucleus 服务器）：

[Warning] [omni.client.python] Detected a blocking function. This will cause hitches or hangs in the UI. Please switch to the async version

好了，更多信息，可以查阅Isaac Sim5.0文档：

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/quick-install.html。

欢迎您关注NVIDIA DGX Spark同款产品——