RK3506开发板Xenomai内核RT-Linux实时性系统适配教程与性能实测，实测仅7μs稳定延时
原创
RK3506开发板Xenomai内核RT-Linux实时性系统适配教程与性能实测，实测仅7μs稳定延时
原创
本文基于触觉智能RK3506核心板/开发板，介绍Xenomai内核RT-Linux实时性系统适配，并附性能实测。
Xenomai简介与实测数据
- Xenomai简介
XEnomai是一个实时子系统,可与Linux内核紧密集成,为应用程序提供可预测的响应时间。它采用双内核架构,一个轻量级的辅助内核与Linux内核在同一硬件上并行运行。广泛应用于实时性要求的工业应用场景，如工业PLC、运动控制器、精密制造、机器人控制、工业控制智能化、能源监控/DTU等。
- RK3506实测数据
最优数据为空载数据，平均延时仅为7μs！
Xenomai适配与测试方法
- 打入补丁
基于触觉智能RK3506网盘提供的Xenomai资料，分别在Buildroot、Kernel、U-boot、Rkbin、Deconfig打入补丁。
- 编译Buildroot与Kernel内核
编译buildroot，需要注意若之前有编译过buildroot，需删除之前的编译输出，命令如下：
rm buildroot/output/ -rf执行以下命令编译Buildroot，命令如下：
./build.sh buildroot编译Xenomai内核Kernel，命令如下：
cd kernel-6.1/
../buildroot/output/rockchip_rk3506_xenomai/build/xenomai-v3.2.4/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm如需隔离CPU，EMMC修改如下设备树ido-evb3506-v1a-emmc.dtsi （NAND版本修改设备树：ido-evb3506-v1a-nand.dtsi）
chosen {
bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2";
};执行以下命令，退回主目录编译内核，命令如下：
cd ../
./build.sh kernel
- 编译镜像并烧录
编译update.img镜像,命令如下：
./build.sh测试方法
- 测试配置
测试时关闭UI界面，避免影响实时性，命令如下：
killall rk_demo并CPU调度模式改为Performance，命令如下：
echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor校准，命令如下：
echo 0 > /proc/xenomai/latency- CPU空载测试
命令如下：
/usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000- CPU满负荷测试
命令如下：
stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s &
/usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000- 满负荷-隔离CPU3核心测试
压力、隔离CPU测试（注：需确保前面已修改设备树隔离CPU）:
（1）确认CPU2已隔离
root@rk3506-buildroot:/# cat /proc/cmdline
earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2 user_debug=31（2）测试命令
stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s &
taskset -c 2 /usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 1 -i 1000如需了解更多，可以关注深圳触觉智能腾讯开发者社区或公众号
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