vs2022 生成AirSim 教程

安装依赖

安装 Epic Games Launcher 并至少下载 UE 4.27。

安装 VS2022，勾选“使用 C++ 的桌面开发”和 Windows 10 SDK 10.0.19041（或更高）

获取并编译 AirSim 插件

git clone [https://github.com/Microsoft/AirSim.git](https://github.com/Microsoft/AirSim.git)
cd AirSim
build.cmd          // 用 Developer Command Prompt for VS 2022 执行

编译完成后会在 AirSim\Unreal\Plugins 生成插件二进制文件

生成 Blocks 示例的 UE 工程

cd AirSim\Unreal\Environments\Blocks
update\_from\_git.bat        // 生成 Blocks.sln

打开并编译 Blocks 项目

双击 Blocks.sln → VS2022 启动。

将 Blocks 设为启动项目，配置选 DebugGame_Editor + Win64（或 Development_Editor）

按 F5（或“调试→开始调试”）编译并启动 UE 编辑器。

运行仿真

在 UE 编辑器里点击 ▶ Play，选择汽车/无人机后即可开始仿真；此时 Blocks 的可执行文件（Blocks-Win64-DebugGame.exe 等）会输出到

Blocks\Binaries\Win64\ 目录下，可直接双击运行18。

JSON 配置与 PX4 + QGC 联合运行

一、JSON 模板（Windows 端） 把文件放到 C:\Users\<用户名>\Documents\AirSim\settings.json：

{
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Multirotor",
  "ClockType": "SteppableClock",
  "Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "UseSerial": false,
      "UseTcp": true,
      "TcpPort": 4560,
      "ControlIp": "remote",
      "ControlPortLocal": 14540,
      "ControlPortRemote": 14580,
      "LocalHostIp": "172.22.208.1",   // 换成你 Windows 在 WSL/局域网里的实际 IP
      "Parameters": {
        "NAV_RCL_ACT": 0,
        "NAV_DLL_ACT": 0,
        "COM_OBL_RC_ACT": 1,
        "LPE_LAT": 47.641468,
        "LPE_LON": -122.140165
      }
    }
  }
}

关键字段说明

• TcpPort: 4560 是 PX4 SITL 默认监听口；AirSim 作为 client 去连。
• LocalHostIp: 必须写 Windows 网卡上与 Ubuntu/WSL 同一网段的地址，不能写 127.0.0.1。
• 两个 ControlPort* 给 mavros/辅助链路用，不改也行。

二、启动顺序（跨机同理）

1. Windows a) 先启动 AirSim（Blocks 或 LandscapeMountains 都可）。 b) 看到「Waiting for TCP connection on 4560」即就绪。
2. Ubuntu（或 WSL） a) export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.19.160.1 # 与上面 LocalHostIp 一致 b) bash复制cd PX4-Autopilot make px4_sitl_default none_iris 直到出现 INFO [simulator] Got initial simulation connection 说明连通。
3. 同一台或另一台机器打开 QGroundControl
4. 默认通过 UDP 14550 自动连上 PX4，左下角出现“ Armed / Disarmed ”即成功。

三、常见连接失败排查

• 4560 端口没打通 – Windows 防火墙入站规则把 TCP 4560 放行；WSL 环境再执行 sudo ufw allow 4560。
• IP 写错 – 在 Ubuntu 里 echo $PX4_SIM_HOST_ADDR 能 ping 通 Windows 地址才算对。
• 先启 PX4 后启 AirSim – PX4 会立即反向连接，如果 AirSim 还没监听就会失败；务必 AirSim → 再 PX4。
• QGC 提示“No GPS” – 把 LPE_LAT/LON 改成与场景一致（Blocks 默认 47.641468, -122.140165）。

四、纯 Windows 方案（无 Ubuntu）

如果只想在单台 Windows 跑，可直接用 make px4_sitl_default jmavsim 或 gazebo，再把 JSON 里的 LocalHostIp 改成 127.0.0.1，其余字段不变，QGC 同样能自动接入。