PX4 + jMAVSim 无人驾驶测试

在 PX4 源码根目录 执行：

./Tools/jmavsim_run.sh -l

脚本会自动：

把刚编好的 build/px4_sitl_default/bin/px4 拉起来；

把 jMAVSim 的 jar 包启动；

端口、模型、初始位置全部配好。

全程不用再敲任何 px4 命令。

手动两步（想自己控制 PX4 参数时）

终端 1（先起飞控，指定仿真器为 jmavsim）

cd ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
./bin/px4 ./etc -s ./bin/px4-rcS -d -t jmavsim

说明

-t jmavsim 告诉 PX4 使用 jMAVSim 模型与端口配置（等同于 rcS 里 set MAV_TYPE 2 并打开 14580/14540 端口）。

终端 2（再起可视化）

cd ~/PX4-Autopilot
java -cp Tools/jMAVSim/out/production/jmavsim.jar:Tools/jMAVSim/lib/\* \
 me.drton.jmavsim.Simulator -gc -lockstep -qgc

参数解释

-lockstep 与 PX4 仿真时钟同步（防止漂移）

-qgc 同时给 QGC 发心跳

两条命令都 不需要重新 make，纯粹“运行已编译好的二进制”。

一句话记忆

只想飞 → ./Tools/jmavsim_run.sh -l

想调试 → 手动 ./bin/px4 … -t jmavsim 再 java -cp … jmavsim.jar