PX4 安装完整流程
原创
PX4 安装完整流程
原创
心语.Wang
发布于 2025-09-22 01:32:00
发布于 2025-09-22 01:32:00
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✅ 一、系统准备（Ubuntu 20.04/22.04）
1、需要安装 hyper-v 和Wsl2sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install git git-lfs curl wget cmake build-essential python3 python3-pip -y✅ 二、安装 PX4 依赖（官方脚本）
bash
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# 克隆 PX4 源码（含子模块）
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
# 运行官方安装脚本（自动安装仿真依赖、编译工具链）
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh⚠️ 若提示缺失包，可追加
--fix-missing 参数重新运行。
✅ 三、验证安装（启动仿真）
bash
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# 编译并启动 Gazebo 仿真（x500 四旋翼）
make px4_sitl gz_x500成功后会自动打开 Gazebo 界面，并显示 PX4 控制台
pxh>。
✅ 四、安装 QGroundControl（地面站）
bash
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# 下载 AppImage
wget https://d176ef9ee0bec40f0b0d1d5c4647c7cb0f9a6f7f9e6076c8f6c7d6e6f6e6f6f6.fra1.digitaloceanspaces.com/latest/QGroundControl.AppImage
# 赋予执行权限并运行
chmod +x QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage✅ 五、可选：安装 ROS 2 + XRCE-DDS（用于 ROS 2 通信）
1. 安装 ROS 2（以 Humble 为例）
bash
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sudo apt install ros-humble-desktop2. 安装 XRCE-DDS Agent
bash
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git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake .. && make && sudo make install3. 启动 Agent（连接 PX4 与 ROS 2）
bash
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MicroXRCEAgent udp4 -p 8888✅ 六、常用命令速查
表格
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目的 | 命令 |
|---|---|
编译并启动仿真 | make px4_sitl gz_x500 |
编译并上传固件 | make px4_fmu-v5_default upload |
查看可用机型 | make list_config_targets |
清理构建缓存 | make clean |
✅ 七、推荐开发工具
- VS Code：安装插件
PX4支持语法高亮与调试 - QGroundControl：用于地面监控与参数调试
- Gazebo：PX4 官方推荐仿真平台（Ignition Gazebo）
✅ 八、参考来源（2025年最新）
- PX4 官方文档：https://docs.px4.io/v1.14/zh/dev_setup/dev_env
- 知乎教程（含 ROS 2 + XRCE-DDS）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1924402597852324462
- CSDN 安装教程（含 GitBook 文档）：https://blog.csdn.net/gitblog_00317/article/details/147300964
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。
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