创龙 瑞芯微 RK3588 国产2.4GHz八核 工业开发板—ROS2系统使用说明

前 言

本文档主要介绍创龙科技TL3588-EVM评估板演示基于Debain的ROS系统（版本：ROS2 Foxy）使用说明，包括镜像编译、镜像替换，以及ROS系统测试的方法。适用开发环境如下。

Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

虚拟机：VMware16.2.5

Linux开发环境：Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.160

Debian：Debian 11

Docker：24.0.5

ROS：ROS2 Foxy

LinuxSDK：LinuxSDK-[版本号]（基于rk3588_linux_release_v1.2.1_20230720）

ROS（Robot Operating System，下文简称"ROS"）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

我司提供的ROS系统相关资料位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\ros2_foxy\”目录下，具体说明如下表所示。

表 1

我司提供的LinuxSDK-[版本号].tar.gz开发包已自带Debian系统，位于LinuxSDK源码目录下（如下图）。

图 1

请先按照调试工具安装、开发环境搭建相关文档，安装SecureCRT串口调试终端、VMware虚拟机等相关软件，按照《Debain系统使用手册》解压安装LinuxSDK开发包至Ubuntu。

无特殊说明情况下，本文默认使用USB TO UART2作为调试串口，使用SD启动卡（Micro SD方式）启动系统，使用HDMI线将HDMI显示器与评估板HDMI OUT接口连接，通过路由器与PC机进行网络连接，请确保PC机、Ubuntu系统可正常访问互联网。

ROS系统测试

我司提供的ROS系统启动镜像文件update.img位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\ros2_foxy\bin\”目录下，请先参考《系统启动卡制作及系统固化》文档，将镜像文件update.img通过“瑞芯微创建升级磁盘工具”制作SD启动卡（即ROS系统启动卡），然后将SD启动卡插至评估板Micro SD卡槽。亦可通过USB固化方式将系统固化至eMMC。

备注：目前暂不支持通过SD升级卡固化系统至eMMC方式。

基于Python的通信功能测试

执行如下命令，配置评估板测试环境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

图 2

执行如下命令，创建Log目录，用于保存ROS程序运行的Log。

Target# mkdir -p /root/.ros/log

图 3

执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。

Target# ros2 run demo_nodes_py listener &

图 4

执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。

Target# ros2 run demo_nodes_py talker

图 5

执行如下命令，查看并根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。

Target# ps -a

Target# kill 2835

Target# kill 2836

图 6

基于C++的通信功能测试

执行如下命令，配置评估板测试环境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

图 7

执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener &

图 8

执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。

Target# ros2 run demo_nodes_cpp talker

图 9

执行如下命令，根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。

Target# ps -a

Target# kill 3539

Target# kill 3540

图 10

小海龟测试

请使用HDMI线将HDMI显示器与评估板HDMI OUT接口连接。然后执行如下命令，配置评估板测试环境。

Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros

Target# source /opt/ros/local_setup.sh

图 11

执行如下命令，后台运行小海龟程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

图 12

图 13

执行如下命令，发布话题消息，使小海龟转圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

图 14

参数解析：

ros2 topic pub：发布消息到主题；

--rate 1：发布消息速率，设置为1次每秒；

/turtle1/cmd_vel：主题名称；

geometry_msgs/msg/Twist：发布消息类型；

{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}：发布消息的内容，线速度(linear)为x方向上的2.0、角速度(angular)为z轴方向上的1.8。

图 15

由于篇幅过长等原因，部分内容均不逐一展示，如需获取完整版详细资料，请关注创龙科技微信公众号或官网，或者评论区留言，感谢您的支持！