选择“云桌面-图形G4_10核40G”配置。

选择公共镜像中“SH NVIDIA 4090 Drive Isaac Sim 5.0.0”。

桌面上有Sim的图标，右键选择“Allow Launching”。

首次启动耗时较久，等待一下即可。一般需要4-5分钟左右。

终端中会提示： Isaac Sim Full App is loaded.

此时可以进行一些资产查看操作。

资产数据存储路径：/data/Isaac-platform/sim5.0.0-assets

在书签中有5.0版本的资产数据。

手动添加书签的方法如下，展开/data/Isaac-platform/sim5.0.0-assets目录直到5.0，鼠标右键选择“Add Bookmark”。

比如查看full_warehouse.usd文件，双击或者向上拖动均可。

显示加载文件进度条信息，完成加载后效果如下。

切换到安装路径： /data/Isaac-platform

切换到/data/Isaac-platform/isaacsim目录执行命令。

切换到/data/Isaac-platform/IsaacLab目录，执行命令加载一个demo演示。

需要用root用户，需要进入到conda activate env_isaaclab环境下执行
./isaaclab.sh -p scripts/demos/arms.py

conda   env list
conda  activate env_isaaclab

弹出Sim界面如下，待完成加载即可，一般首次需要5分钟左右。

Installation using Isaac Sim Binaries &#8212; Isaac Lab Documentation

root用户在Conda环境下，对应命令：

cd  /data/Isaac-platform/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

cd  /data/Isaac-platform/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0

腾讯云CVD云桌面流畅使用Isaac Sim 5.0.0手册

如何在腾讯云CVD云桌面环境下一键使用Isaac Sim 5.0.0环境，已集成Sim 5.0.0和Lab 2.2.0版本，及100多G的资产数据。

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本教程详细介绍了NVIDIA Isaac Sim 5.0.0在CVD云桌面上的完整使用流程，包括创建配置4090显卡的云桌面、三种启动方式（桌面图标、命令行和Lab脚本）、资产查看方法以及训练测试操作指南，帮助用户快速掌握Isaac Sim仿真平台的使用技巧。

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