腾讯云4090d下Isaac Sim 5.0.0入门使用手册

CVD-4090d-Isaac使用手册

1、 创建CVD桌面

选择上海五区的GPU机器。

几区是由子网决定的。比如此处选择上海五区的子网。

选择“云桌面-图形G4_10核40G”。

实际对应的是“NVIDIA GeForce RTX 4090 D”。

公共镜像选择如下：

创建中状态。

绑定用户。

点击确认。

2、登录CVD桌面

登录桌面后，效果如下。

3、启动Sim

方法1，双击桌面的Sim图标

双击后会调用启动脚本。

提示Isaac Sim Full App is loaded。

Sim界面如下，在书签页面能看到已内置的资产数据。

资产数据存储路径：/data/lsaac-platform/sim5.0.0-assets/Assets/lsaac/5.0/

加载一个机器人资产效果如下：

方法2、使用Sim的命令启动

切换目录：/data/Isaac-platform/isaacsim

执行命令：

./isaac-sim.sh

直到完成加载。

加载一个资产效果如下：

方法3，使用lab命令启动

切换到/data/Isaac-platform/IsaacLab目录，执行命令加载一个demo演示。

需要用root用户，需要进入到conda activate env_isaaclab环境下执行
./isaaclab.sh -p scripts/demos/h1_locomotion.py

进入conda环境操作

conda   env list
conda  activate env_isaaclab

启动Sim界面效果如下：

4、训练测试

参考官网链接Installation using Isaac Sim Binaries — Isaac Lab Documentation

root用户在Conda环境下，对应命令

cd  /data/Isaac-platform/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

或者

cd  /data/Isaac-platform/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0

执行结果如下：

中间过程输出：

Sim界面效果如下：