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如何评价单基站AOA在跟随机器人定位中的工程落地难度？

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爱蓝信科技UWB

发布于 2026-06-16 14:32:05

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概述

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原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

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一、如果你正在做跟随机器人，这些坑你肯定踩过

二、为什么TDoA在跟随场景"能用但不好用"

三、PDOA测角：2.3cm里的物理魔法
- 核心公式（远场近似）
- 为什么间距必须是λ/2
- 从2个天线到360°全向

四、全链路：从UWB信号到轮子转动
- 延迟预算：为什么刷新率卡在40Hz

五、5个工程难点：我们怎么踩过来的
- 1. 多径效应（最头疼）
- 2. 天线相位一致性（隐蔽杀手）
- 3. 速度预测（蛇形轨迹的根源）
- 4. 遮挡恢复（决定体验下限）
- 5. 多目标并发（容易被忽视）

六、选型4个硬指标（附验证方法）

七、一句话总结