def main():
rclpy.init() #初始化
pub_demo = Topic_Pub("publisher_node") #创建Topic_Pub类对象,传入的参数就是节点的名字
rclpy.spin(pub_demo) #执行rclpy.spin函数,里边传入一个参数,参数是刚才创建好的Topic_Pub类对象
pub_demo.destroy_node() #销毁节点对象
rclpy.shutdown() #关闭ROS2 Python接口
如果没有使用destory_node()的话在执行rclpy.shutdown会不会把相关节点回收销毁
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