项目探戈姿势数据在静止和运动时产生漂移
我正在使用Project Tango创建一个增强现实应用程序。这其中的一个重要部分是精确的位置跟踪。当然，我知道没有一个惯性跟踪系统是完美的，但到目前为止，探戈似乎工作得很好。
然而，在过去的几天里，来自探戈的平移数据(x，y，z)似乎经历了轻微的漂移，即使设备保持不动。我让设备在屏幕上写入X、Y和Z坐标，当设备静止不动时，视场中没有任何变化，X值慢慢上升，Y和Z值慢慢下降。旋转值保持稳定，并且始终是准确的。漂移有时会改变方向，也可以获得速度，有时以每秒0.1个单位的速度增加。
旋转设备还会产生奇怪的平移行为，围绕三个轴中的任何一个旋转时会发生较大的漂移。可以预见，移动设备会导致更大的漂移，并且似乎会增加事件的“速度”。
通常情况下，我会把这归因于设备的不准确，但自从我两周前开始使用它以来，它的性能似乎受到了影响。过去，这些值要稳定得多。有没有什么我可以做的来“重置”到它曾经的样子，或者是我做的某些事情可能会导致这种情况？
下面是姿态数据的回调函数：
@Override
public void onPoseAvailable(final TangoPoseData tangoPoseData) {
if (tangoPoseData.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
&& tangoPoseData.targetFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE) {
rotationQuat = new vec4((float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_X],
(float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Y],
(float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Z],
(float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_W]);
rotationMat = rotationQuat.toMatrix();
Matrix.rotateM(rotationMat, 0, 90, 1.f, 0.f, 0.f);
position = new vec3(SCALE_FACTOR * (float) tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_X],
SCALE_FACTOR * (float) (tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Z]),
SCALE_FACTOR * (float) (-1 * tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Y]));
float[] translationMatrix = new float[16];
Matrix.setIdentityM(translationMatrix, 0);
Matrix.translateM(translationMatrix, 0, -1.0f * position.x, -1.0f * position.y, -1.0f * position.z);
SceneCamera.Instance().setEye(position);
SceneCamera.Instance().setCameraOrientation(rotationMat);
SceneCamera.Instance().setCameraTranslation(translationMatrix);
main.displayVals(position, rotationQuat);
}
}SceneCamera是一个用于在空间中移动“相机”的类。
SCALE_FACTOR = 1.0
要转换为OpenGL坐标，需要在平移中切换Y轴和Z轴。
任何关于这个问题的指导都将不胜感激。
编辑:漂移似乎也出现在Project Tango Explorer应用程序中。使用该应用程序的区域学习功能时，设备的位置在静止不动时会发生抖动和漂移，当围绕Z轴(穿过屏幕的轴)旋转时，会发生显著的平移漂移，而此时它应该保持在原位。这让我相信这是探戈的校准问题，而不是我的代码。
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2015-07-01 20:37:36
暗算一下:确保你的平板电脑在开机时完全静止不动()。为什么？根据我使用Invensense 9150的经验，使用稳定输入可以改进初始化过程中的传感器校准。只需按下电源按钮，让它平放，直到它启动。
Stack Overflow用户
发布于 2015-06-18 01:54:05
我最近也注意到了同样的间歇性漂移。这似乎是在探戈游戏商店应用程序为Pythagoras更新的时候开始的，但在我的探戈设备推送Pythagoras之前。还在用纳什。漂移会突然开始和停止，并且似乎以几乎恒定的速度漂移。例如:使用Tangominitown Unity应用程序可以很好地启动。几秒钟后，当平板电脑静止不动时，应用程序会突然表现得好像我在快速前进一样。这将持续几秒钟，在此期间，速率似乎略有减慢，然后突然停止漂移。巧合的是，大约在同一时间，我开始频繁收到"Tegra服务已停止“的消息。这是对通常的Tango服务已经停止的补充。可能是无关的。编辑:我只是注意到在Google Maps中也出现了这种漂移。在静止时，地图位置偶尔会显示一个突然弯曲的轨迹，在大约3秒内覆盖大约1/3的直径为50英尺的圆，然后停止。
https://stackoverflow.com/questions/30876433
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