问如何让亚马逊EC2实例自动进行相互身份验证？

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我正在使用aws java sdk启动EC2实例(运行Ubuntu12.04)，并在它们上运行一个分布式工具，该工具使用openMPI进行节点之间的消息传递，openMPI使用SSH将节点连接起来。

问题在于，默认情况下，EC2实例不会针对SSH连接相互进行身份验证，这个tutorial展示了如何通过生成密钥并将其添加到节点来设置SSH，但是，当我尝试使用以下命令将生成的密钥添加到从节点时

$ scp /home/mpiuser/.ssh/id_dsa.pub mpiuser@slave1:.ssh/authorized_keys

我还是被拒绝了。此外，在生成新密钥后，我无法使用从亚马逊获得的".pem“密钥登录。

我没有SSH密钥的经验，但我希望有一些方法来配置每个EC2实例(当它第一次创建时)来对其他实例进行身份验证，例如通过将密钥复制到每个实例中。这是可能的吗?如何实现？

附言:我可以在每个实例启动后连接到它，并且可以通过SSH在它们上执行任何命令。