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问GD32VF103龙眼纳米打断不工作
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Stack Overflow用户

提问于 2020-07-04 11:48:24

回答 1查看 706关注 0票数 6

简介：

我买了一个龙眼纳米评估板，配备了一个GD32VF103 Risc单片机.

我可以运行视频播放器演示，并编译和加载工作代码使用VS代码，PlatformIO和DFU工具。下面是董事会和演示运行的视频。

https://www.youtube.com/watch?v=84_PzcNiJb4

我想做什么

我为机器人比赛做机器人是我的爱好。电机控制器采用单片机4809 8位单片机，但在2 2KHz运行PID控制器时达到了单片机的极限，还没有增加电流环。我想升级电机控制器，我决定拿起龙眼纳米，因为液晶显示屏，大大优越的CPU马力，并学习Risc。

https://www.youtube.com/watch?v=1dQMktoiuLg

问题

我可以在投票中很好地运行龙眼纳米的指纹。我尽了很大的努力，使中断工作，但没有用。我试着在轮询中断标志时读取，它们是这样工作的，所以我认为这要么是将ISR处理程序链接到Start.s中的te中断向量表中的链接器问题，要么是与ECLIC的配置问题。

这是一个正确运行的轮询示例。红色led在2Hz时闪烁，按下启动按钮将切换蓝色led。

#include <gd32vf103.h>

void init()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);

    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);

    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    
    eclic_init(ECLIC_NUM_INTERRUPTS);
    
    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    exti_deinit();
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
    
    //Clear interrupt flags
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
    eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
    
    eclic_global_interrupt_enable();    

    return;
}

void EXTI5_9_IRQHandler()
{

}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;

    // Don't start measuring until we see an mtime tick
    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    while (true)
    {
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        delay_us(250000);

        //This correctly detects the EXTI8. Only a single acquisition at beginning
        if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
        {
            gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_1, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)));
            exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
            eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
        }
    }

    return 0;
}

这是一个不起作用的中断示例。我也搞不懂为什么。

#include <gd32vf103.h>

void init()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
    
    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);
    
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    
    eclic_init(ECLIC_NUM_INTERRUPTS);
    
    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    exti_deinit();
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
    
    //Clear interrupt flags
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
    eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
    
    eclic_global_interrupt_enable();    

    return;
}

void exti_5_9_handler( void )
{
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
    {
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
        eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);

        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_1, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)));
    }
    else
    {
        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
    }
    
    return;
}

void EXTI5_9_IRQHandler()
{
    exti_5_9_handler();
}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;

    // Don't start measuring until we see an mtime tick
    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    while (true)
    {
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        delay_us(250000);
    }

    return 0;
}

问题

我想要帮助让龙眼纳米GD32VF103的中断正常工作

溶液

问题是，C++编译器认为更改中断处理程序的名称是个好主意，而platform.io GD32VF103工具链依赖于Start.S中带有.weak符号的中断向量表，该表仅在使用特定名称调用中断处理程序时才能正确链接它们。

#include "riscv_encoding.h"

        .section .init
    
    .weak  eclic_msip_handler
    .weak  eclic_mtip_handler

    ~more interrupt vector table enties~

    .weak  CAN0_EWMC_IRQHandler
    .weak  EXTI5_9_IRQHandler

解决方案是在中断服务例程之前使用关键字extern "C“，这样C++编译器就不会弄乱名称，链接器可以在中断向量表条目中自动使用其地址。

#include <gd32vf103.h>
#define EVER (;;)

void init()
{
    //Clock the GPIO banks
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    //Setup the R, G and B LEDs
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
    //Setup the boot button
    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
    //Initialize the LEDs to: OFF
    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);
    
    //Clock the alternate functions
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
    
    //Initialize the ECLIC IRQ lines
    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    //Initialize the EXTI. IRQ can be generated from GPIO edge detectors
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
    
    //Clear interrupt flag. Ensure no spurious execution at start
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
    
    //Enable the interrupts. From now on interrupt handlers can be executed
    eclic_global_interrupt_enable();    

    return;
}

extern "C"
void EXTI5_9_IRQHandler()
{
    //If: interrupt from PA8 boot button
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
    {
        //Clear the interrupt from PA8 boot button
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
        //Toggle the blue led
        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
    }
    //Default: interrupt from an unhandled GPIO
    else
    {
        //Do nothing (should clear the interrupt flags)
    }
}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;
    
    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    for EVER
    {
        //Toggle the RED LED
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        //2Hz blink
        delay_us(250000);
    }

    return 0;
}

运行示例的视频。启动按钮通过ISR切换蓝色/绿色LED

https://www.youtube.com/watch?v=f135I4lzgCA

Acknowledgement

谢谢你的帮助！使ISR发挥作用使我发疯:)

microcontroller

interrupt

interrupt-handling

riscv

c++

回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2020-07-05 19:11:36

在为嵌入式ARM处理器构建代码时，我也看到了类似的情况。

当与C/C++的汇编代码进行互操作时，C/C++代码调用并在程序集中实现的函数名或从程序集中调用的函数的名称必须与用C/C++实现的函数名称完全匹配。名称损坏会使此过程复杂化。

几乎每个现代编译器都执行名称损坏，以便为编译到结果可执行文件中的每个函数创建唯一的字符串标识符。它几乎就像特定函数的哈希代码。

整个过程是随着C++的出现而引入的，因为C++允许重载函数，而C不允许重载函数。开发人员当时使用名称损坏作为代码重用的一种方法；C链接器可以处理奇怪的函数名称，但不能处理多个定义，因此所有C++函数都会被附加信息破坏，这些信息将指定函数参数的类型和顺序，从而允许C链接器创建不需要重写代码的可执行文件。

但是，汇编程序不执行名称损坏，因为这是C++编译器的责任，而不是汇编程序或链接器。因此，在程序集中声明的或从程序集中引用的函数的名称必须由开发人员“预先损坏”。

有两种方法可以做到这一点:要么我们在程序集中的名称在默认情况下损坏(因此对于GCC，void EXTI5_9_IRQHandler(void)在程序集中将是_Z18EXTI5_9_IRQHandlerv )，或者我们禁用该特定函数的名称损坏。

在GCC下面，可能还有其他编译器，指定extern "C"告诉C++编译器，这个函数不应该有任何名称损坏，因为它是一个C代码提供的函数，它不理解名称损坏。

票数 1

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/62728728

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