问利用镜面反射的三维相机特性

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C和v不是摄像机的固有属性，它们只是摄像机的位置和方向。然而，l是焦距，这是一个内在的参数。内参数和外部参数都可以通过校准过程恢复。如果你喜欢matlab，谷歌让伊夫布盖特的相机校准工具包.如果您更愿意使用C或C++，那么它也一直被移植到C++中。

只有当摄像机相对于场景移动时，外部参数才会发生变化。如果透镜中的任何东西发生变化，则本征光圈发生变化，例如通过重新聚焦或改变光圈(f-停止)。这两种情况都不会随曝光时间而改变(它只会影响到达传感器的光子数量)。

请注意，随着今天的镜头安装(螺丝，刺刀)和传感器的大小和分辨率(几十毫米和几百万像素宽)，它的非常很容易“移动”相机:只要触摸镜头往往足以移动其中心几个像素和它的轴线几分钟的弧度。如果重复性是最重要的，你可能会想要得到一个特殊的/定制镜头安装和非常严格的相机立场/支持。在任何情况下，您的软件都需要对小型摄像机的运动保持健壮。