读取激光雷达数据
读取激光雷达数据
提问于 2018-07-12 19:50:52
我有来自Neptec的Opal Lidar的.mat格式的点云数据。数据是笛卡尔格式的，其中我有结构类型，点在一个表中，强度在另一个结构中。我将其转换为csv文件的python，并想阅读它适合CNN。读取PCD文件的代码如下(来自一个github存储库)：
def load_pc_from_pcd(pcd_path):
"""Load PointCloud data from pcd file."""
p = pcl.load(pcd_path)
return np.array(list(p), dtype=np.float32)但是我没有任何pcd数据类型的样本。我的csv文件如下：
X,Y,Z,Intensity
-8121.6904296875,163.50155639648438,-18.94129180908203,42.0
-8140.76123046875,182.27249145507812,-22.06368637084961,35.0
-8141.88916015625,183.74932861328125,-21.510177612304688,37.0由于我无法访问任何pcd文件，任何使用过pcd文件的人都可以告诉我如何以正确的方式读取CSV文件？
谢谢!
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